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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111658988.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质是由张鹏设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：提取车道线坐标点；基于道路中心线，构造Frenet道路坐标系S轴序列；将道路的左右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件；将障碍物坐标点依次投影至Frenet坐标系；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处道路边界约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于道路边界约束范围内，确定障碍物所在道路；将障碍物所在道路的所有车道线投影至Frenet坐标系，构造车道线约束条件；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处车道线约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于车道线约束范围内，确定障碍物所处车道。该方案不依赖感知车道线，不受场景限制，并具备更好的适用性与稳定性。

本发明授权一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物位置判断方法，其特征在于，包括： 提取障碍物周围一定范围内的高精度地图车道线坐标点； 基于每条道路的中心线，构造对应的Frenet道路坐标系S轴序列； 将每条道路的左边线和右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件； 将障碍物坐标点依次投影至每条道路的Frenet坐标系，得到障碍物在每条道路下的Frenet坐标； 通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处对应的道路边界约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于道路边界约束范围内，确定障碍物所在道路； 其中，将障碍物Frenet坐标点中纵坐标分别对左边界约束和右边界约束进行线性插值，得到边界约束点； 判断障碍物横坐标是否位于两个边界约束点范围内； 若判定当前道路为障碍物所在道路，则将当前道路的所有车道线投影至Frenet坐标系，构造出S轴序列的车道线约束条件； 通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处对应的车道线约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于相邻车道线约束范围内，若满足相邻车道线的约束范围，则得到障碍物所在车道。

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