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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114692397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210256828.8，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法是由杨严杰;何流;成慧;范正平设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法，包括构建追捕者与逃逸者的对抗场景和运动学模型，根据对抗场景和运动学模型构建追捕者多机制抓捕策略，根据追捕者多机制抓捕策略构建多目标优化函数，引入层次分析法为多目标优化函数分配权重，使用粒子群算法对多目标优化函数进行求解，以求解结果作为追捕者的策略输出等步骤。本发明具有简单鲜明的行为策略，无需复杂的建模推导，算法简便，无需复杂的超参数调参和长时间训练过程，具备快速部署能力；在通信和处理能力受限的情况下，可发挥优于集中式控制的任务能力；所构建模型在粒子群算法的解算下，求解速度较快，可满足实时性需求。本发明广泛应用于智能体追逃控制技术领域。

本发明授权基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法在权利要求书中公布了：1.基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法，其特征在于，所述基于多机制组合策略的集群分布式抓捕方法包括： 构建追捕者与逃逸者的对抗场景；所述追捕者与所述逃逸者均为智能体； 建立所述追捕者与所述逃逸者的运动学模型； 根据所述对抗场景和所述运动学模型，构建追捕者多机制抓捕策略；所述追捕者多机制抓捕策略包括核心机制和辅助机制；所述核心机制包括角度缩减机制、距离缩减机制和结构收缩机制，所述辅助机制包括碰撞机制、覆盖机制和边缘机制；所述角度缩减机制驱动追捕者个体运动至逃逸者前方进行堵截，使得追捕者和逃逸者双方连线与逃逸者速度方向之间的夹角缩减；所述距离缩减机制驱动追捕者个体减小与逃逸者之间的距离，使追捕者与逃逸者下一时刻预测位置的距离缩减；所述结构收缩机制通过最小化所有三角形的外接圆半径，使各三角形外接圆趋于外接圆集合的均值并呈缩减趋势，并消除各三角形外接圆之间的差异，所述三角形为处于合作区域的任意三个追捕者组成的三角形；所述碰撞机制防止追捕者集群在核心机制作用时的内部碰撞；所述覆盖机制驱使追捕者集群从初始随机位置状态转为均匀覆盖对抗区域的状态；所述边缘机制则是在集群边缘判断是否具备潜在合作者，如有潜在合作者则进入核心机制，如无潜在合作者则维持队形间距； 根据所述追捕者多机制抓捕策略，构建多目标优化函数，引入层次分析法为所述多目标优化函数分配权重； 使用粒子群算法对所述多目标优化函数进行求解，以求解结果作为所述追捕者的策略输出。

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