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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210514130.1，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质是由金梓健;胡旭敏;曹尚贵设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于汽车控制领域。所述方法包括：获取第一车辆周围的环境视频，以及第一车辆的雷达感知信息，环境视频和雷达感知信息用于表征第一车辆的周围环境，基于环境视频和雷达感知信息中的至少一个，确定第一车辆是否存在行驶危险，在第一车辆存在行驶危险的情况下，对该第一车辆的速度和转向中的至少一个进行控制。本申请通过对第一车辆周围环境的感知，能够精确地确定第一车辆是否存在危险行驶。在确定第一车辆存在驾驶危险的情况下，针对不同的危险情况对第一车辆的速度和转向中的至少一个进行精确地控制，使第一车辆远离危险，从而有效地降低事故发生率。

本发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括： 获取所述第一车辆周围的环境视频，以及所述第一车辆的雷达感知信息，所述环境视频和所述雷达感知信息用于表征所述第一车辆的周围环境； 基于所述环境视频和所述雷达感知信息中的至少一个，确定所述第一车辆是否存在行驶危险； 在所述第一车辆存在行驶危险的情况下，对所述第一车辆的速度和转向中的至少一个进行控制； 所述基于所述环境视频和所述雷达感知信息中的至少一个，确定所述第一车辆是否存在行驶危险，包括：基于所述环境视频确定目标对象，所述目标对象是指所述第一车辆周围的潜在风险对象；从所述雷达感知信息中获取所述目标对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度；基于所述目标对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，确定所述目标对象与所述第一车辆的相对碰撞时间；在所述相对碰撞时间低于碰撞时间阈值的情况下，确定所述第一车辆存在行驶危险； 所述基于所述环境视频确定目标对象，包括：通过对所述环境视频的每个视频帧中的移动对象进行识别，以确定每个移动对象在每个视频帧中的位置，将每个移动对象在多个视频帧中的位置进行拼接，确定出每个移动对象的运动轨迹；确定移动对象的运动轨迹与所述第一车辆的行驶方向之间的夹角是否位于第一参考角度范围内，如果所述移动对象的运动轨迹与所述第一车辆的行驶方向之间的夹角位于第一参考角度范围内，则确定所述移动对象具有穿过道路的行为，所述第一参考角度范围为[80°,100°]；若确定所述移动对象具有穿过道路的行为，则将所述移动对象确定为所述目标对象； 若所述目标对象为具有穿过道路的行为的移动对象，在所述第一车辆存在行驶危险的情况下，对所述第一车辆的速度和转向中的至少一个进行控制，包括：基于所述目标对象与所述第一车辆的相对碰撞时间，以及所述第一车辆的当前速度，确定所述第一车辆在所述相对碰撞时间内是否能够刹住车；如果所述第一车辆在所述相对碰撞时间内能够刹住车，则对第一车辆进行减速控制；如果第一车辆在所述相对碰撞时间内不能刹住车，则对所述第一车辆的转向进行控制，以达到规避危险的目的。

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