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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114889817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210372712.0，技术领域涉及：B64C27/12；该发明授权一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法是由昌敏;郑中原;徐子逸;白俊强设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法，包括基座，所述基座顶部固定连接有固定板，所述固定板顶面中心固定连接有球头，所述球头外侧滑动连接有球头座，所述球头座顶面固定连接有电机安装板，所述球头座与所述固定板之间设有自由度限制部，所述电机安装板传动连接有俯仰驱动部和横滚驱动部，所述电机安装板、俯仰驱动部的连接点至所述球头座中心连线与所述电机安装板、横滚驱动部连接点至所述球头座中心连线相垂直。本发明简化了无人机矢量推力机构，使无人机飞行姿态调整更加快捷方便。

本发明授权一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：包括基座1，所述基座1顶部固定连接有固定板9，所述固定板9顶面中心固定连接有球头11，所述球头11外侧滑动连接有球头座12，所述球头座12顶面固定连接有电机安装板10，所述球头座12与所述固定板9之间设有自由度限制部，所述电机安装板10传动连接有俯仰驱动部和横滚驱动部，所述电机安装板10、俯仰驱动部的连接点至所述球头座12中心连线与所述电机安装板10、横滚驱动部连接点至所述球头座12中心连线相垂直； 所述基座1底部固定连接有无人机机体14，所述无人机机体14底部固定连接有竖向横向移动部，所述竖向横向移动部底部固定连接有相机转动组件15，所述相机转动组件15一侧固定连接有相机16，所述竖向横向移动部包括固定连接在无人机机体14底部的第一电机1401，所述第一电机1401输出轴固定连接有L型支架1402，所述L型支架1402竖直侧壁滑动连接有第二电机，所述第二电机轴接有竖向驱动齿轮1403，竖向驱动齿轮1403与所述L型支架1402相啮合，所述第二电机侧壁固定连接有横向滑轨1404，所述横向滑轨1404上滑动连接有第三电机1406，所述第三电机1406轴接有横向驱动齿轮1405，横向驱动齿轮1405与所述横向滑轨1404相啮合，所述第三电机1406底部固定连接有第二支架1407，所述第二支架1407底部与所述相机转动组件15固定连接； 相机转动组件15包括两个对称设置的安装座1501，两个安装座1501固定连接，两个安装座1501组成倒置等腰直角结构，两个安装座1501底部开设有球形槽，球形槽内转动连接有转动球1502，转动球1502表面设有若干双向转齿1503，双向转齿1503对称啮合有万向驱动部，两个万向驱动部相互垂直设置，万向驱动部固定连接在等腰直角结构的直角边上，两个万向驱动部顶部固定连接有安装板1516，转动球1502外侧与相机16固定连接； 所述万向驱动部包括与双向转齿1503啮合的两个驱动齿轮1504，两个驱动齿轮1504对称设置，安装座1501的外侧边固定连接有第一安装块1513，第一安装块1513固定安装在安装座1501的斜边上，第一安装块1513内转动连接有驱动轴1514，驱动轴1514靠近安装座1501的一端与驱动齿轮1504转动连接，驱动轴1514转动连接有小齿轮1505，小齿轮1505与驱动齿轮1504相啮合，驱动轴1514外侧转动连接有内螺纹套1506，内螺纹套1506与小齿轮1505相啮合，驱动轴1514上设有转动连接有驱动小齿轮1505转动的第一方向驱动部，驱动轴1514外侧固定连接有驱动轴1514转动的第二方向驱动部； 通过控制两个万向驱动部分别运行，带动双向转齿1503以两个不同的方向移动，使转动球1502在球形槽内实现不同方向的转动，固定在转动球1502外侧的相机16以任意角度的移动。

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