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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210544065.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法是由陈迪剑;钟昊;向韬;谢楚良;陈凝期设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法。本发明首先手动控制AGV在工作环境中进行移动，利用激光SLAM算法对所处环境构建二维栅格地图；其次输入AGV目标点的位姿信息，利用导航算法中的路径规划算法规划出一条最优的运行路线；最后同步采集惯性测量单元和激光雷达的数据，将采集的环境特征点数目、周围环境与AGV之间的距离代入支持向量机模型进行判断，根据输出的值来判断AGV在该时刻所处的环境状态，从而来适应性切换为ICP算法或CSM算法。本发明克服了仓库环境表征数据非线性的、低维的难点，能够较大程度保留特征的信息，易于操作，可以满足大部分应用环境的需求。

本发明授权基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法在权利要求书中公布了：1.基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 步骤1，在远程监控终端上，手动控制AGV在工作环境中进行移动，利用激光SLAM算法对所处环境构建二维栅格地图； 步骤2，输入AGV目标点的位姿信息，利用导航算法中的路径规划算法规划出一条最优的运行路线； 步骤3，当AGV启动运行时，同步采集惯性测量单元和激光雷达的数据，其中环境特征点数目η和周围环境与AGV之间的距离λ，都是通过激光雷达扫描周围环境经过处理后获得； 将η和λ的值代入支持向量机模型进行判断，根据输出的值来判断AGV在该时刻所处的环境状态，从而来适应性切换为ICP算法或CSM算法；具体是： 步骤3-1，激光雷达扫描得到的特征点数目η和AGV车体与周围物体的距离值λ作为分类特征输入至支持向量机模型中； 步骤3-2，将η与λ这两个输入值与支持向量机模型中的预设值进行比较，当η值小于相对应的预设值时，λ值大于相对应的预设值时，说明此时AGV周围的障碍物较少，并且处于开阔环境，此时支持向量机模型输出的标识值为0，采用CSM算法；当η值大于相对应的预设值时，λ值小于相对应的预设值时，说明此时AGV周围的障碍物较多、处于狭窄环境中，此时支持向量机模型输出的标识值为1，采用ICP算法； 所述环境特征点数目η由特征点提取算法确定，使用特征提取算法对断点、角点进行提取；所述断点为货物与货物之间呈现出由物体边缘形成的一系列断点，所述角点为货架与地面接触的位置。

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