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龙图腾网获悉浙江斯普智能科技股份有限公司申请的专利一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210576376.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质是由王怀平;周在闯;胡鹏设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质，涉及机器人技术领域，其包括：获取控制信息；控制水下清扫机器人作水平直线移动，并获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息；判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零；若为是，则将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。本申请具有方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收的效果。

本发明授权一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种水下清扫机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取控制信息； 控制水下清扫机器人作水平直线移动，并获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息； 判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零； 若为是，则将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端； 若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动； 还包括位于继续控制水下清扫机器人作水平直线移动后的步骤，具体如下： 获取水下清扫机器人的位置信息、当前电量值、水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息之间的第一障碍检测信息及水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息的第二障碍检测信息； 判断当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内； 若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动； 若为是，则根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值； 根据水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息，分析计算水下清扫机器人与直线边缘位置之间的直线移动距离值； 根据水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息，分析计算水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息之间的优先移动距离值； 判断是否接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息的结果； 若接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则获取水下清扫机器人在池内各个水平可移动方向的脏乱程度信息，并将脏乱程度信息作正向排序，且选取正向排序中脏乱程度信息第一的脏乱程度信息所对应的水平可移动方向输出清扫转向信息至水下清扫机器人； 若只接收到第一障碍检测信息，则根据水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息、直线边缘位置信息及避障转向信息的对应关系，输出与水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息及直线边缘位置信息相对应的避障转向信息至水下清扫机器人； 若只接收到第二障碍检测信息，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动； 若未接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江斯普智能科技股份有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市海曙区古林镇张家潭村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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