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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(上海)有限公司申请的专利车辆惯性传感器输出量有效性的确定方法和确定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210713593.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权车辆惯性传感器输出量有效性的确定方法和确定装置是由荆帅;曹斌设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆惯性传感器输出量有效性的确定方法和确定装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆惯性传感器输出量有效性的确定方法和确定装置，该方法包括：获取第一标准输出量和第二标准输出量，第一标准输出量为在车辆坐标系下第一惯性传感器的输出量，第二标准输出量为在车辆坐标系下第二惯性传感器的输出量；比较输出量差值与输出量差值阈值的大小，得到比较结果，输出量差值为第一标准输出量与对应的第二标准输出量的差值；根据比较结果确定第一标准输出量的有效性和第二标准输出量的有效性。该方法解决了现有技术中无法确定车辆中的惯性传感器的输出量是否有效的问题。

本发明授权车辆惯性传感器输出量有效性的确定方法和确定装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆惯性传感器输出量有效性的确定方法，其特征在于，车辆包括第一惯性传感器和第二惯性传感器，所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器安装在所述车辆的不同位置，所述确定方法包括： 获取第一标准输出量和第二标准输出量，所述第一标准输出量为在车辆坐标系下所述第一惯性传感器的输出量，所述第二标准输出量为在所述车辆坐标系下所述第二惯性传感器的输出量； 比较输出量差值与输出量差值阈值的大小，得到比较结果，所述输出量差值为所述第一标准输出量与对应的所述第二标准输出量的差值； 根据所述比较结果确定所述第一标准输出量的有效性和所述第二标准输出量的有效性； 在所述第一标准输出量为第一标准加速度且所述第二标准输出量为第二标准加速度的情况下，在比较输出量差值与输出量差值阈值的大小，得到比较结果之前，所述方法还包括：计算漏检概率膨胀因子与最优加速度的乘积，得到加速度差值阈值，所述漏检概率膨胀因子为根据漏检概率查询正态分布表得到的，所述最优加速度为二倍的定位精度值与故障容忍时间的二次方的比值； 在所述第一标准输出量为第一标准角速度且所述第二标准输出量为第二标准角速度的情况下，在比较输出量差值与输出量差值阈值的大小，得到比较结果之前，所述方法还包括：计算所述漏检概率膨胀因子与最优角速度的乘积，得到角速度差值阈值，所述最优角速度为角度精度值与所述故障容忍时间的比值； 获取第一标准输出量包括：获取第一向量，所述第一向量包括多组第一输出量，每组所述第一输出量包括一个第一加速度和一个第一角速度，所述第一加速度为在第一惯性传感器坐标系下所述第一惯性传感器输出的加速度的值，所述第一角速度为在所述第一惯性传感器坐标系下所述第一惯性传感器输出的角速度的值，所述第一惯性传感器坐标系包括多个第一坐标轴，一组所述第一输出量对应一个所述第一坐标轴；根据所述第一惯性传感器的俯仰角、翻滚角和偏航角，生成第一坐标变换矩阵；计算所述第一向量与所述第一坐标变换矩阵的乘积，得到第一标准向量，所述第一标准向量包括多组第一标准输出量，每组所述第一标准输出量包括一个第一标准加速度和一个第一标准角速度，所述第一标准加速度与所述第一加速度一一对应，所述第一标准角速度与所述第一角速度一一对应。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软睿驰汽车技术(上海)有限公司，其通讯地址为：201805 上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号1703室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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