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龙图腾网获悉清华大学申请的专利实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115140099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210960832.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置是由王建强;杨朔丞;李晋豪;王裕宁;赵享;赵日聪设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置，其中，方法包括：根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向；基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及在执行紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划自车的速度，直至完成紧急靠边停车。由此，解决了相关技术中，运动规划无法与自主决策相适应，从而难以保证在司机失能情况下，控制车辆紧急靠边停车的安全性和高效性的技术问题。

本发明授权实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种实现紧急靠边停车的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向； 基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据所述他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及 在执行所述紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划所述自车的速度，直至完成紧急靠边停车； 其中，所述基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束，包括：将所述自车的前后轮位置转化为道路坐标系下的坐标，并计算所述坐标对时间的变化率，以得到所述自车的前轮速度和后轮速度，并基于所述前轮速度和后轮速度计算自车中心运动速度和运动方向，以利用所述运动方向得到预瞄点对应的转向角；利用所述机械结构对所述转向角和方向盘转速进行约束，以得到约束下的最大转向角的一次循环时间内方向盘最大转动角度； 其中，所述基于PID规划所述自车的速度，直至完成紧急靠边停车，包括：利用离散控制系统PD控制规律形成的速度规划算法规划所述自车的速度，修正所述速度规划算法，并将修正的速度规划算法得到的目标速度与自车位置、航向信息建立关联，利用横向引力对自车的影响调整目标点坐标，将所述目标点坐标形成的路径与所述目标速度耦合进行速度规划，直至完成紧急靠边停车。

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