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龙图腾网获悉白犀牛智达(北京)科技有限公司申请的专利一种位姿初始化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210768447.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种位姿初始化方法是由袁睿;徐晨设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿初始化方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种位姿初始化方法，本公开利用扫描帧点云和局部点云地图，生成候选位姿集的八叉树，进而利用预设收敛算法确定当前最佳节点的候选位姿。不依赖与高精度地图，而是通过点云数据便能够获得当前位姿，大大降低计算量。不依赖特殊场景约束，适用于多种场景。实现了定位设备在GNSS信号弱环境下的定位。利用旋转直方图匹配筛选错误旋转候选结果，利用预设收敛算法对所述八叉树的节点进行搜索和剪枝，避免了现有技术中的暴力搜索，降低了算法复杂度，减少了计算量，提高了数据处理效率。

本发明授权一种位姿初始化方法在权利要求书中公布了：1.一种位姿初始化方法，其特征在于，包括： 获取当前的估计位置和扫描帧点云； 在预设点云地图中基于所述估计位置截取局部点云地图； 基于至少两种预设分辨率分别对所述局部点云地图进行滤波，生成对应预设分辨率的概率格栅地图，其中，所述概率格栅地图包括三维空间中的多个网格，至少一个网格包括所述局部点云地图中点数据的投影坐标，所述网格的网格值等于所述投影坐标在所述网格中分布的概率值； 基于所述扫描帧点云生成候选位姿集，其中，所述候选位姿集包括多组组合的候选位姿； 基于所述至少两种预设分辨率的概率格栅地图共同构建所述候选位姿集的八叉树，其中，所述八叉树中每层深度表征一种预设分辨率且深度越小对应的预设分辨率越高，所述八叉树的每个节点有八个子节点或零个子节点，每个节点包括候选位姿和节点评分，每个节点的节点评分等于对应节点的候选位姿在所述概率格栅地图中投影坐标所在网格的网格值的平均值，所述八叉树中父节点的节点评分等于其子节点中最大的节点评分； 基于预设收敛算法对所述八叉树的节点进行搜索和剪枝，确定当前最佳节点的候选位姿； 所述基于所述扫描帧点云生成候选位姿集，包括： 针对所述扫描帧点云，以预设角度步长生成候选旋转集，且以预设位置步长生成候选位置集，其中，所述候选旋转集包括多组候选旋转角度，所述候选位置集包括多个候选位置； 将所述候选旋转集中的各组候选旋转角度与所述候选位置集中的各个候选位置进行两两组合，生成所述候选位姿集，其中，所述候选位姿集包括多组候选位姿； 所述方法还包括： 基于所述局部点云地图生成第一旋转直方图，其中，所述第一旋转直方图中记录着局部点云地图中点数据的第一投影坐标； 相应地，所述针对所述扫描帧点云，以预设角度步长生成候选旋转集，包括： 基于所述扫描帧点云生成第二旋转直方图，其中，所述第二旋转直方图中记录着扫描帧点云中点数据的第二投影坐标； 基于所述第一旋转直方图中的第一投影坐标对所述第二旋转直方图中的第二投影坐标进行筛选，获取匹配的第二投影坐标； 从所述扫描帧点云中获取与匹配的第二投影坐标相关的点数据； 针对所述扫描帧点云中与匹配的第二投影坐标相关的点数据，以预设角度步长生成候选旋转集。

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