买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏智行未来汽车研究院有限公司;东南大学申请的专利一种基于车载多传感器融合的交通目标检测与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115273034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210944753.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于车载多传感器融合的交通目标检测与跟踪方法是由华国栋;刘德祥;陈雪莹;莫磊设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车载多传感器融合的交通目标检测与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车载多传感器融合的交通目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：对车载摄像头采集的图像使用语义分割算法获得图像的语义信息；将激光雷达采集点云信息投影到图像平面来获取对应位置的语义信息；根据左右视角的语义信息进行融合校正；将校正后的语义信息添加到点云中得到扩展的带有语义信息的点云数据；使用点云目标检测器检测交通目标的位置、速度、宽高、朝向信息；在获得交通目标信息的基础上，使用匈牙利算法关联轨迹和传感器的观测的检测信息；使用关联后的检测信息，依据卡尔曼滤波更新车辆目标的状态，从而得出交通目标的形状、运动、轨迹信息，以提高自动驾驶车辆环境感知的精确性和实时性。

本发明授权一种基于车载多传感器融合的交通目标检测与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载多传感器融合的交通目标检测与跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤： S1，使用语义分割网络DeepLabV3+，分别对左侧和右侧车载摄像头采集的图像进行分割，得到图片上每个像素对应的类别信息； S2，将激光雷达采集的点云分别投影到左右摄像头的图像平面，来获取左右图片中对应投影位置的类别置信度； S3，使用证据理论作为融合校正方法，针对不同视角类别信息存在偏差的问题，根据左右视角的像素类别及其置信度设计证据框架以及基本信度分配，采用Dempster融合规则实现图像像素融合校正，得出更准确的类别信息； S4，根据PointPainting融合流程，将从图像平面得到的类别语义信息添加到点云的信息中，再使用点云目标检测网络PointPillar去检测交通目标的位置、速度、宽高和朝向信息； S5，对现有轨迹使用卡尔曼滤波预测下个时刻轨迹对应的状态信息； S6，根据步骤S4得到的交通目标信息和步骤S5得到的轨迹信息，使用匈牙利算法关联轨迹和传感器的观测的检测信息；对于未关联的轨迹，若超过时间阈值则删除；对于未关联的检测信息，创建新的轨迹；已经关联的轨迹和观测用于更新车辆目标卡尔曼滤波的状态参数，从而得出交通目标的形状、运动和轨迹信息以提高自动驾驶车辆环境感知的精确性和实时性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏智行未来汽车研究院有限公司;东南大学，其通讯地址为：211111 江苏省南京市江宁区秣陵街道秣周东路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。