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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950089.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法是由周智颖;王科未;陈乾坤;周子健;吴云龙设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法，包括步骤S1：以车辆后轴中心为原点建立车载三维坐标系，记录车辆内所有车载相机在车载三维坐标系下的坐标信息；步骤S2：在地面上选取标定区域，在标定区域内布设具有不同编号的控制点，记录每个控制点在地面上的位置信息；步骤S3：车辆前进至标定区域内，通过定位系统记录车辆前进过程中的车辆位置信息；步骤S4：筛选出所有包含控制点的图像，基于编号获取图像内控制点在地面上的位置信息，基于拍摄图像时车辆的位置，将控制点在地面上的位置信息转换为在车载三维坐标系下的坐标信息，依据在车载三维坐标系下车载相机的坐标信息以及控制点的坐标信息计算车载相机的外参。

本发明授权一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法，其特征在于，包括： 步骤S1.以车辆后轴中心为原点建立车载三维坐标系，记录所述车辆内所有车载相机在所述车载三维坐标系下的坐标信息； 步骤S2.在地面上选取标定区域，在所述标定区域内布设具有不同编号的控制点，记录每个所述控制点在地面上的位置信息； 步骤S3.所述车辆前进至所述标定区域内，通过定位系统记录所述车辆前进过程中的车辆位置信息，基于所述车辆位置信息判断所述定位系统对所述车辆的定位是否准确，是的情况下，执行步骤S4，否的情况下，所述车辆回到出发位置并对所述定位系统进行校准； 步骤S4.启动车载相机持续拍摄外界图像，通过定位装置记录拍摄每帧图像时所述车辆的位置，筛选出所有包含所述控制点的图像，基于编号获取图像内所述控制点在地面上的位置信息，基于拍摄图像时所述车辆的位置，将所述控制点在地面上的位置信息转换为在所述车载三维坐标系下的坐标信息，依据在所述车载三维坐标系下所述车载相机的坐标信息以及所述控制点的坐标信息计算所述车载相机的外参； 所述步骤S4中，计算所述车载相机外参包括以下步骤： 步骤S41.按照所述车载相机拍摄的顺序，获取拍摄图像内出现所述控制点的第一帧图像，记录所述第一帧图像内所述控制点的编号，计算此时所述控制点在所述车载三维坐标系下的坐标； 步骤S42.继续获取包含所述控制点的第二帧图像，获取所述第二帧图像内所述控制点的编号，剔除已经出现于所述第一帧图像内的所述控制点，计算新出现所述控制点在所述车载三维坐标系下的坐标，重复执行本步骤，直至完成所有所述控制点在所述车载三维坐标系下的坐标计算； 步骤S43.以每个所述控制点坐标和对应的所述车辆位置坐标为一组输入参数，计算每个所述控制点对应的所述车载相机外参； 步骤S44.依次选取每个所述控制点对应的所述车载相机外参，反向计算所有所述控制点的虚拟坐标，选取使每个所述控制点的虚拟坐标与实际坐标之间的误差均在预设精度范围内，且误差数值最小的外参作为所述车载相机的外参。

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