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龙图腾网获悉新石器中研(上海)科技有限公司申请的专利基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210836032.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置是由郑正扬设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体提供一种基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置，旨在解决现有基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法鲁棒性和稳定性较差的问题。为此目的，本发明的路沿检测方法包括：获取非重复扫描式激光雷达初始点云数据；先从非重复扫描式激光雷达初始点云数据中筛选出候选路沿线段，便于后续进行路沿点的提取以及过滤掉非路沿障碍物的干扰，再通过候选路沿线段中每个候选点云数据的高程特征和梯度特征确定出第一拐角点云数据和第二拐角点云数据，进一步基于第一拐角点云数据和第二拐角点云数据的高度差值从候选点云数据中提取路沿点，有利于提高确定出的路沿点的有效性以及提高路沿检测方法的鲁棒性和稳定性。

本发明授权基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法，其特征在于，包括： 获取以行驶装置为原点的三维坐标系下的非重复扫描式激光雷达初始点云数据； 基于动态滑窗算法，根据每个滑动窗口内所述非重复扫描式激光雷达初始点云数据在高度方向上的高度最大值、高度最小值和相邻两个所述非重复扫描式激光雷达初始点云数据的最大间距从所述非重复扫描式激光雷达初始点云数据中筛选出多条候选路沿线段，所述高度方向为所述三维坐标系中垂直于地面向上的方向； 确定出每条所述候选路沿线段中每个候选点云数据的高程特征和梯度特征； 基于所述高程特征和所述梯度特征确定每条所述候选路沿线段中每个所述候选点云数据的最终输出特征； 根据所述最终输出特征筛选每条所述候选路沿线段的第一拐角点云数据和第二拐角点云数据； 基于所述第一拐角点云数据和所述第二拐角点云数据在所述高度方向上分别对应的高度的差值和第一高度差值阈值确定路沿点； 基于所述路沿点确定出路沿线。

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