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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种塔机施工区域障碍物检测及定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210627699.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种塔机施工区域障碍物检测及定位方法及装置是由张坚;崔景兵;吕高旺设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔机施工区域障碍物检测及定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了塔式起重机技术领域的一种塔机施工区域障碍物检测及定位方法及装置，包括：通过位于塔机大臂根部安装的图像采集单元采集塔机吊钩所投影的地平面图像，并确定塔机施工的危险区域圆圈边界；检测所述地平面图像中的行人和车辆目标，并确定所检测到目标在地平面图像中的像素点位置；将吊钩所投影的地平面上危险区域边缘点在塔机三维坐标系统中的三维坐标转换至图像中像素坐标系统中的二维坐标；根据目标在地平面图像中的像素点位置，对其是否处于塔机施工的危险区域圆圈内的状态进行判定。本发明能够检测塔机施工中吊钩所影响的危险区域内是否有人员或车辆等障碍物，确保塔机施工的安全性。

本发明授权一种塔机施工区域障碍物检测及定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种塔机施工区域障碍物检测及定位方法，其特征是，包括： 通过位于塔机大臂根部安装的图像采集单元采集塔机吊钩所投影的地平面图像，并确定塔机施工的危险区域圆圈边界； 检测所述地平面图像中的行人和车辆目标，并确定所检测到目标在地平面图像中的像素点位置； 将吊钩所投影的地平面上危险区域边缘点在塔机三维坐标系统中的三维坐标转换至图像中像素坐标系统中的二维坐标； 根据目标在地平面图像中的像素点位置，对其是否处于塔机施工的危险区域圆圈内的状态进行判定； 按以下步骤进行图像中目标定位及状态判定： 获取危险区域圆圈标志点中与目标位置点之间距离最近的两个点p1点和p2点：计算组成危险区域圆圈的90个标志点与目标位置点之间的距离并进行排序，获得与目标位置点最近的点p1与次近点p2；获得目标位置点pt与p1点之间的距离d1，获得目标位置点pt与p2点之间的距离d2； 计算等效危险距离：计算吊钩在地面投影点与最近点p1之间的距离R1，以及吊钩在地面投影点与和次近点p2之间的距离R2，根据以下公式计算与目标位置点pt对应的距离吊钩在地面的投影点的安全距离safe_dist： 判定图像中被检测到的目标状态：计算吊钩在地面的投影点与目标位置点pt之间的距离Rt；如果Rt大于safe_dist，那么说明目标位于吊钩投影危险区域外部，目标处于安全状态；如果Rt小于safe_dist，那么说明目标位于吊钩投影危险区域内部，目标处于危险状态。

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