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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211057997.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质是由彭祥军;康轶非;姚志伟;郎世兵;余隆山设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取包括多条结构性线条的环境图像，确定多个参考线段形成的多个交点，及交点位置信息，将交点投影至预设高斯球面得到投影点，配置投影点的多组匹配点对，确定优选曼哈顿世界假设，根据优选曼哈顿世界假设中曼哈顿投影点、曼哈顿第一匹配点和曼哈顿第二匹配点与各参考线段之间的位置关系确定曼哈顿坐标轴属性，得到曼哈顿世界坐标，基于该坐标与预设图像采集设备世界坐标确定图像采集设备到曼哈顿世界的旋转矩阵，以对图像采集设备进行姿态标定，能够实现基于单张图像估计得到曼哈顿世界与图像采集设备之间的旋转矩阵，以对图像采集设备姿态的标定，简单准确，速度快。

本发明授权图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像采集设备姿态标定方法，其特征在于，所述图像采集设备姿态标定方法包括： 获取包括多条结构性线条的环境图像，所述环境图像通过图像采集设备采集； 确定多个参考线段形成的多个交点，以及所述交点的交点位置信息，多个参考线段包括至少一部分所述结构性线条； 根据所述交点位置信息将所述交点投影至预设高斯球面，得到所述交点的投影点，以及在所述预设高斯球面配置所述投影点的多组匹配点对，所述匹配点对包括第一匹配点和第二匹配点，根据所述投影点与所述预设高斯球的球心生成第一向量，根据所述第一匹配点与所述预设高斯球的球心生成第二向量，根据所述第二匹配点与所述预设高斯球的球心生成第三向量，所述第一向量、所述第二向量和所述第三向量之间两两垂直； 基于一交点的所述投影点、一所述第一匹配点和一所述第二匹配点生成所述交点的待选组合，得到一交点的待选组合集合； 确定优选曼哈顿世界假设，所述优选曼哈顿世界假设为各所述交点的待选组合集合中一所述待选组合； 根据所述优选曼哈顿世界假设中曼哈顿投影点、曼哈顿第一匹配点和曼哈顿第二匹配点与各参考线段之间的位置关系确定曼哈顿坐标轴属性，得到所述曼哈顿投影点的投影曼哈顿世界坐标、曼哈顿第一匹配点的第一曼哈顿世界坐标和曼哈顿第二匹配点的第二曼哈顿世界坐标，其中，根据所述优选曼哈顿世界假设中曼哈顿投影点、曼哈顿第一匹配点和曼哈顿第二匹配点与各参考线段之间的位置关系确定曼哈顿坐标轴属性包括：将所述曼哈顿投影点、曼哈顿第一匹配点和曼哈顿第二匹配点转换到预设归一化图像坐标系，得到归一化投影点、归一化第一匹配点和归一化第二匹配点；确定投影至所述预设归一化图像坐标系的至少一部分所述参考线段分别与所述归一化投影点、归一化第一匹配点和归一化第二匹配点之间的位置关系；基于所述位置关系对各所述参考线段进行聚类，得到所述参考线段的类别；确定各所述类别中所述参考线段的平均斜率分布情况，得到曼哈顿坐标轴属性； 基于所述投影曼哈顿世界坐标、所述第一曼哈顿世界坐标和所述第二曼哈顿世界坐标以及预设图像采集设备世界坐标确定所述图像采集设备到所述曼哈顿世界的旋转矩阵，以对所述图像采集设备进行姿态标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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