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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种推拼同步模式下盾构推进系统推进力重分配计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115478864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211078314.4，技术领域涉及：E21D9/06；该发明授权一种推拼同步模式下盾构推进系统推进力重分配计算方法是由袁大军;王旭阳;金大龙;刘浩;刘毅;韩冰宇;罗维平;王小宇;段怿欣;耿哲;郭海鹏;杨引尊设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种推拼同步模式下盾构推进系统推进力重分配计算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种推拼同步模式下盾构推进系统推进力重分配计算方法，包括以下步骤：S1：根据盾构导向系统获取历史盾构位姿信息；S2：确定盾构位姿变化矩阵；S3：确定盾构推进系统结构参数和管片结构参数；S4：获取推拼交替模式下所有油缸推力；S5：建立盾构推进系统力传递方程；S6：建立推拼同步模式下分区推力重分配方程；S7：根据推力重分配优化原则对分区推力进行优化求解，以得到某些油缸组缺位时，剩余油缸的重分配推力。实现盾构推拼同步模式下可考虑盾构掘进位姿、推进系统不同分区模式、不同缺位油缸组的盾构推进力重分配，保证推力重分配前后的等效驱动力不变，确保推拼同步模式下盾构机能够继续沿既定轨迹前进。

本发明授权一种推拼同步模式下盾构推进系统推进力重分配计算方法在权利要求书中公布了：1.一种推拼同步模式下盾构推进系统推进力重分配计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据盾构导向系统获取历史盾构位姿信息； S2：确定盾构位姿变化矩阵； S3：确定盾构推进系统结构参数和管片结构参数； S4：获取推拼交替模式下所有油缸推力； S5：建立盾构推进系统力传递方程； S6：建立推拼同步模式下分区推力重分配方程； S7：根据推力重分配优化原则对分区推力进行优化求解，以得到某些油缸组缺位时，剩余油缸的重分配推力； 其中，S1中历史盾构位姿信息，具体包括：盾构位姿矢量q＝[xyzψθφ]T； 其中x,y,z表示盾构机推进油缸前球铰分布圆中心的位置坐标；ψ,θ,φ表示盾构机的三个姿态角：滚动角，俯仰角和横摆角； 其中，S6具体为： 建立推拼同步模式下分区推力重分配方程，用公式表示为 其中，定义为盾构推进机构的重构力雅可比矩阵，表示盾构推进系统存在缺位油缸组Gj时的力雅可比矩阵，为需要求解的重分配油缸推力矢量；其中，的具体形式为 j为缺位油缸组Gj对应的待拼装管片型号，取值为 j＝{F，L1，L2，B1，B2，…，BNr-3} 其中，Nr为一环管片的总分块数量； 假定缺位油缸组Gj内的推进油缸编号构成的集合为 Gj＝{j1,j2,…,jm}3 式中，m为缺位油缸组Gj所包含油缸的个数； 由于缺位油缸组Gj内的油缸推力为0，则重构力雅可比矩阵中与缺位油缸组推力对应相乘的某几列应为6维0向量，即 [Gj1…Gjm]＝[0]6×m4 假定盾构推进系统分区数量为N3≤N≤n，将不同的分区分别按顺序命名为P1,P2,…,PN，假定第k个分区即分区Pk内有nk个推进油缸，且油缸编号为在该分区内的nk个推进油缸推力相同，因此有 其中， 则推拼同步模式下盾构推进系统分区推力重分配方程表示为 其中，HGj为盾构推进机构分区的重构力雅可比矩阵，HGj＝[HP1HP2…HPN]，为所有分区推进油缸重分配分区推力构成推力矢量，

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