买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江伽奈维医疗科技有限公司申请的专利一种复合光学导航穿刺定位针及针尖位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115486909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211155740.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种复合光学导航穿刺定位针及针尖位姿检测方法是由斯辉健;陈枭;吴明浩;宋泊设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合光学导航穿刺定位针及针尖位姿检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种复合光学导航的穿刺定位针及针尖位姿检测方法，包括内针管和外针管，内针管套设在外针管内与外针管同轴设置，内针管顶端为针尖，末端为针尾，外针管外部具有光学导航标记架，外部光学导航相机通过光学导航标记架获取基准位置，内针管内部具有多芯光纤，多芯光纤连接至外部光纤形变传感控制系统，光纤形变传感控制系统根据基准位置和多芯光纤反馈的信号计算内针管的弯曲曲率和方向，进而计算出针尖的位姿。本发明利用光纤形变传感器的形变信息拟合针杆的形变，从而根据光学导航标记架的基准位置推算出针尖的实际位置，测量位置更精确，且不受磁场干扰。结构简单，应用性强。

本发明授权一种复合光学导航穿刺定位针及针尖位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种复合光学导航的穿刺定位针的针尖位姿检测的方法，所述复合光学导航的穿刺定位针，包括针杆1，针杆1包括内针管11和外针管12，所述内针管11和外针管12内部中空，所述内针管11套设在外针管12内与外针管12同轴设置，所述内针管11顶端为针尖，末端为针尾，所述外针管12外部具有光学导航标记架2，外部光学导航相机通过光学导航标记架2获取针杆1基准位置，内针管11和外针管12配置为一同穿刺进入病灶部位，所述内针管11内部具有多芯光纤，所述多芯光纤连接至外部光纤形变传感控制系统，所述光纤形变传感控制系统根据光学导航标记架2的基准位置和多芯光纤反馈的信号计算内针管11的弯曲曲率和方向，进而计算出针尖的位姿；所述内针管11内的多芯光纤与内针管11相对固定设置；所述多芯光纤从内针管11的针尖到针尾贯穿整根内针管11，并由内针管11的针尾引出通过光纤冷接头4连接至外部光纤形变传感控制系统，所述多芯光纤从内针管11的针尖到针尾部分为由多个布拉格光栅51组成的光纤形变传感器5，所述光纤形变传感控制系统根据多个布拉格光栅51反射的不同波长计算内针管11的弯曲曲率和方向信息；所述针尾到光纤形变传感控制系统的部分为无布拉格光栅的无形变传感能力的多芯光纤；所述外针管12针尾的外壁上具有安装位标记121，光学导航标记架2夹持固定在外针管12针尾的外壁上的安装位标记121处，所述安装位标记121对准内针管11针尾最后一个布拉格光栅51；其特征在于，所述针尖位姿检测的方法包括如下步骤： 步骤1：光学导航相机根据光学导航标记架2上光学标记获得光学导航标记架2在光学导航相机坐标系空间中位姿矩阵，其中为3x3的旋转矩阵，是3x1的平移向量； 步骤2：针尖弯曲形变后的位姿用多个长度为L3的直线线段旋转一定角度来近似表示，L3=L1+L2，L1为单个布拉格光栅51的长度，L2为形变部分相邻两个布拉格光栅51之间的间隔； 步骤3：用N0，N1，N2……Nj表示j+1个相邻的直线线段近似模拟穿刺针弯曲，Nj末端是针尖所在位置，N0末端是光学导航标记架2所在的位置，每个线段长度由L3组成； 步骤4：获得N1相对于N0的相对姿态矩阵A1，N2相对于N1的相对姿态矩阵A2，……，Nj相对于Nj-1的相对姿态矩阵Aj，进而得到Nj末端相对于N0末端的相对姿态矩阵： ， 最终得到针尖相对光学导航标记架2的相对姿态矩阵； 步骤4：针尖位姿由以下公式得出： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江伽奈维医疗科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道21号大街600号1幢106室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。