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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利支架系统及跟踪装置的位姿调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115530977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211176737.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权支架系统及跟踪装置的位姿调整方法是由请求不公布姓名;李涛;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本支架系统及跟踪装置的位姿调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支架系统及跟踪装置的位姿调整方法，其涉及医疗器械技术领域，跟踪装置的位姿调整方法包括：获取跟踪装置的初始位姿信息；获取至少一组第一标记在跟踪装置中的位姿信息；根据跟踪装置的最佳识别空间和第一标记在跟踪装置中的位姿信息得到跟踪装置的期望位姿信息；基于跟踪装置的初始位姿信息和跟踪装置的期望位姿信息控制跟踪装置从初始位姿移动至预期位姿，在跟踪装置处于期望位姿下，跟踪装置的最佳识别空间包络第一标记。本申请能够解决摄像头支架无法自动的多自由度调节至跟踪装置较好的识别靶标的问题。

本发明授权支架系统及跟踪装置的位姿调整方法在权利要求书中公布了：1.一种跟踪装置的位姿调整方法，其特征在于，所述跟踪装置的位姿调整方法包括： 获取所述跟踪装置的初始位姿信息，包括：在所述跟踪装置与工具座处于配合状态下，通过所述跟踪装置获取第二标记在所述跟踪装置中的位姿信息，在所述跟踪装置与工具座处于配合状态下，所述跟踪装置相对所述第二标记具有固定的预设相对位姿关系；基于所述第二标记在所述跟踪装置中的位姿信息和所述跟踪装置相对所述第二标记具有固定的预设相对位姿关系得到所述跟踪装置的初始位姿信息，所述跟踪装置的初始位姿为所述跟踪装置与工具座处于配合状态下的位姿； 获取至少一组第一标记在所述跟踪装置中的位姿信息； 根据所述跟踪装置的最佳识别空间和所述第一标记在所述跟踪装置中的位姿信息得到所述跟踪装置的期望位姿信息； 基于所述跟踪装置的初始位姿信息和所述跟踪装置的期望位姿信息控制所述跟踪装置从初始位姿移动至预期位姿，在所述跟踪装置处于期望位姿下，所述跟踪装置的最佳识别空间包络所述第一标记。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司，其通讯地址为：215127 江苏省苏州市工业园区凤里街151号3号厂房部分区域；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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