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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利用于规划接触交互轨迹的设备和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115666870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180037672.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于规划接触交互轨迹的设备和方法是由R·科尔科德尔;A·奥诺尔设计研发完成，并于2021-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于规划接触交互轨迹的设备和方法在说明书摘要公布了：提供了一种用于规划接触交互轨迹的设备和方法。该设备是接受机器人与环境之间的接触交互的机器人。该机器人存储表示机器人和环境的几何性质、动力学性质和摩擦性质的动力学模型以及表示经由虚拟力在机器人与对象之间的动力学交互的松弛接触模型。该机器人还通过执行优化来迭代地确定用于控制机器人的关联控制命令、轨迹和虚拟刚度值，直至满足终止条件，该优化减小虚拟力的刚度并且使对象的目标姿态与从初始姿态移动的对象的最终姿态之间的差异最小化。此外，致动器根据轨迹和关联控制命令使机器人的机器人臂移动。

本发明授权用于规划接触交互轨迹的设备和方法在权利要求书中公布了：1.一种被配置用于在环境中执行涉及使对象从所述对象的初始姿态移动到所述对象的目标姿态的任务的机器人，该机器人包括： 输入接口，该输入接口被配置为接受所述机器人与所述环境之间的接触交互； 存储器，该存储器被配置为存储动力学模型和松弛接触模型，所述动力学模型表示所述机器人和所述环境的几何性质、动力学性质和摩擦性质中的一个或更多个，所述松弛接触模型表示经由与所述机器人上的几何形状和所述对象上的几何形状关联的一个或更多个接触对所生成的虚拟力在所述机器人与所述对象之间的动力学交互，其中，在各个接触对中以一定距离作用在所述对象上的所述虚拟力与所述虚拟力的刚度成比例； 处理器，该处理器被配置为通过执行优化来迭代地确定用于控制所述机器人的关联控制命令、轨迹以及使所述对象根据所述轨迹移动的虚拟刚度值，直至满足终止条件，所述优化减小所述虚拟力的刚度并且减小所述对象的所述目标姿态与经由根据所述松弛接触模型生成的所述虚拟力通过根据所述控制命令控制的所述机器人从所述初始姿态移动的所述对象的最终姿态之间的差异，其中，为了执行至少一次迭代，所述处理器被配置为： 通过求解优化问题针对所述虚拟力的刚度的当前惩罚值确定当前轨迹、当前控制命令和当前虚拟刚度值，所述优化问题利用在先前迭代期间以所述虚拟力的刚度的先前惩罚值确定的先前轨迹和先前控制命令来初始化； 更新所述当前轨迹和所述当前控制命令以减小各个接触对中的距离，以生成更新的轨迹和更新的控制命令以在下一迭代中将所述优化问题初始化；并且 更新所述虚拟力的刚度的当前值，以用于所述下一迭代中的优化；以及 致动器，该致动器被配置为根据所述轨迹和所述关联控制命令使所述机器人的机器人臂移动， 所述存储器还被配置为存储牵引控制器，该牵引控制器使用在计算所述当前轨迹之后剩余的虚拟力将所述机器人上的几何形状向所述环境中的所述对象上的对应几何形状吸引，以方便物理接触。

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