买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利机器人控制装置及机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115702064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080102378.6，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权机器人控制装置及机器人控制方法是由春尾七星;前川清石;白土浩司;冈原卓矢设计研发完成，并于2020-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制装置及机器人控制方法在说明书摘要公布了：机器人控制装置200具有：轴电动机控制部，其控制对机器人101的各轴进行驱动的各轴电动机；以及动作指令生成部24，其生成向不考虑障碍物而使机器人101从动作起点移动至动作终点为止的情况下的动作时间变得最短的各轴电动机的第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令进行动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，第1动作指令包含向代表轴以外的其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令，动作指令生成部24对其他轴指令进行调整以使得缩短其他轴指令的动作时间，在判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人101和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。

本发明授权机器人控制装置及机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有： 轴电动机控制部，其控制对使机器人的关节移动的多个轴分别进行驱动的各轴电动机； 存储部，其对所述机器人的信息即机器人信息、包含所述机器人的特定位置开始动作的动作起点的信息和所述机器人的特定位置结束动作的动作终点的信息在内的端点信息、及障碍物相对于所述机器人的信息即障碍物信息进行存储；以及 动作指令生成部，其基于所述机器人信息及所述端点信息而生成向在不考虑所述障碍物而使所述机器人的特定位置从所述动作起点移动至所述动作终点为止的情况下移动的动作时间即第1动作时间变得最短的所述各轴电动机的动作指令即第1动作指令，并且对所述轴之中的在通过所述第1动作指令动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴， 所述第1动作指令包含向所述代表轴以外的轴即其他轴的动作指令即其他轴指令、和向所述代表轴的动作指令即代表轴指令， 所述动作指令生成部生成与所述第1动作指令不同的动作指令，对其他轴指令进行调整，以使得缩短生成的所述动作指令所包含的所述其他轴指令的动作时间即第2动作时间， 所述动作指令生成部在基于所述障碍物信息而判断为与包含所述代表轴指令及调整后的所述其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免所述机器人和所述障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与所述第1轨道相对应的第2动作指令输出至所述轴电动机控制部。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三菱电机株式会社，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。