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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于距离的智能体分布式编队轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211460478.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于距离的智能体分布式编队轨迹优化方法是由高阳;杨冀捷;钱晨;吴潇瑞;黄卓;陈庆伟;吴益飞设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于距离的智能体分布式编队轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于距离的多智能体分布式编队轨迹优化方法，基于智能体动力学、平滑度和安全性，设计了一种考虑时间的分散式轨迹规划，将该轨迹表示法放入多智能体场景中，提高了编队运动的实用性和安全性。首先建立系统数学模型，基于负梯度控制算法，提出了一种编队控制律。然后设计了基于图论的成本函数，量化了多智能体三维编队各条边距离权重的相似性。最后结合上述编队控制方法和轨迹优化的优点，提出了一种适合多智能体编队的轨迹优化方法。本发明能够保证在保持编队队形的情况下完成多智能体按优化后的轨迹运动的任务，且算法简单，易于实现。

本发明授权基于距离的智能体分布式编队轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离的智能体分布式编队轨迹优化方法，包括以下步骤： 步骤S1：建立系统数学模型，基于负梯度控制算法，提出编队控制率；所述步骤S1具体包括： S1-1、对于平面中具有三个智能体的编队控制系统，每个智能体的动态用单积分器来表示： 其中，ri＝[rxi,ryi]T表示智能体i的位置信息，vi＝[vxi,vyi]T表示智能体i的速度输入，i＝1,2,3；令rij＝ri-rj表示智能体i和j的相对位置； S1-2、令aij＝||rij||2表示通信智能体i和j之间的实际距离，j＝1,2,3且≠i；dij表示智能体间期望距离；建立智能体i和j之间的势能函数表达式如下式所示： 其中，Vij表示智能体i和j之间的势能，Vi表示智能体i的总势能； S1-3、提出编队控制率vi： 其中，表示智能体i的总势能梯度，中间变量 步骤S2：量化多智能体三维编队各条边距离权重的相似性； 步骤S3：进行多智能体编队的轨迹规划，包括： S3-1、路线图生成，明确多个智能体使用相同的路线图约束； S3-2、离散规划，获得每个智能体的离散调度pi；所述步骤S3-2中，离散调度pi是由K+1个位置序列组成： 式中，loc.表示智能体i路径点的坐标，表示智能体i离散路径上的点，表示路径点； S3-3、连续细化，将离散调度pi转换为平滑轨迹fi。

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