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龙图腾网获悉宁波九纵智能科技有限公司申请的专利基于视觉引导的芯片封装tube管自动上下料装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211447311.3，技术领域涉及：B65C9/02；该发明授权基于视觉引导的芯片封装tube管自动上下料装置是由王孟哲;梁正南;赖勉力;李恩全设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉引导的芯片封装tube管自动上下料装置在说明书摘要公布了：本发明涉及芯片贴标领域，具体地说，涉及基于视觉引导的芯片封装tube管自动上下料装置。其包括装置主体，装置主体处设有移动安装台，移动安装台的上表面处通过第一安装架垂直设置有用于放置tube管的料管放置部，料管放置部自上而下依次形成进料段、排序段和出料段；料管放置部沿tube管宽度方向上的一侧设有推送组件，另一侧设有分料组件和用于取放tube管的取放组件，推送组件用于将出料段处的料管推送至分料组件的分料区域处，分料区域被覆盖于取放组件的取放范围内。本发明中的装置主体，通过设置于移动安装台处的料管放置部，推送组件，分料组件以及取放组件能够形成一套完整对于tube管的自动上下料流程；具有较高的自动化程度。

本发明授权基于视觉引导的芯片封装tube管自动上下料装置在权利要求书中公布了：1.基于视觉引导的多轴机械手的芯片封装tube管自动上下料装置，其特征在于：包括装置主体100，装置主体100处设有移动安装平台110，移动安装平台110的上表面处通过第一安装架130垂直设置有用于放置tube管的料管放置部120，料管放置部120自上而下依次形成进料段、排序段和出料段；料管放置部120沿tube管宽度方向上的一侧设有推送组件，另一侧设有分料组件140和用于取放tube管的取放组件，推送组件用于将出料段处的料管推送至分料组件140的分料区域处，分料区域被覆盖于取放组件的取放范围内；取放组件包括多轴机械手150和设于多轴机械手150移动末端155处的夹取组件160，夹取组件160包括视觉检测组件和吸取组件； 视觉检测组件和吸取组件分别通过机械手块161和抓手162安装于多轴机械手150的移动末端155处，吸取组件的吸取位置被覆盖于视觉检测组件的检测范围内； 视觉检测组件包括安装座167以及固定于安装座167上部的视觉检测相机，视觉检测相机包括相机主体163和拍摄镜头164，相机主体163固定安装于安装座167的上表面处，拍摄镜头164设于相机主体163近吸取组件的一侧外壁处；拍摄镜头164的轴线与吸取组件相垂直，视觉检测相机的镜头朝向吸取组件一侧； 吸取组件包括设置于抓手162处的吸盘安装板165，吸盘安装板165随多轴机械手150处的第三活动臂154移动时不与多轴机械手150的其他部件发生干涉；吸盘安装板165沿其长度方向上的两侧对称设置有吸盘安装孔；两侧的吸盘安装孔处均设有真空吸盘166，真空吸盘166的吸嘴设于远抓手162的一侧；两侧真空吸盘166的吸嘴共同配合形成用于吸取料管的吸取位置，吸取位置与吸盘安装板165相平行。

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