北京百度网讯科技有限公司邢佳斌获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利地面要素信息获取方法、装置、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761680B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211488541.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权地面要素信息获取方法、装置、电子设备及车辆是由邢佳斌;周尧;万国伟;张晔设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本地面要素信息获取方法、装置、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了地面要素信息获取方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：基于当前帧的图像数据得到当前帧的图像特征，基于当前帧的点云数据得到当前帧的点云特征；基于所述当前帧的点云特征与历史帧的目标特征，得到当前帧的初始化特征；基于所述当前帧的初始化特征以及所述当前帧的图像特征，得到当前帧的目标特征；基于所述当前帧的目标特征，得到地面要素信息。上述方法可以提升地面要素信息的准确性。
本发明授权地面要素信息获取方法、装置、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种地面要素信息获取方法，包括： 基于当前帧的图像数据得到当前帧的图像特征，基于当前帧的点云数据得到当前帧的点云特征； 基于所述当前帧的点云特征与历史帧的目标特征，得到当前帧的初始化特征； 基于所述当前帧的初始化特征以及所述当前帧的图像特征，得到当前帧的目标特征，其中，所述目标特征是BEV特征； 基于所述当前帧的目标特征，得到地面要素信息； 所述基于所述当前帧的点云特征与历史帧的目标特征，得到当前帧的初始化特征，包括：调整所述历史帧的目标特征，得到与所述当前帧的点云特征位置对齐的调整后的历史帧的目标特征；对所述当前帧的点云特征进行调整，得到调整后的当前帧的点云特征；其中，所述调整后的当前帧的点云特征，与所述调整后的历史帧的目标特征的通道数相同；基于所述调整后的历史帧的目标特征，确定第一掩膜；将所述调整后的历史帧的目标特征与所述调整后的当前帧的点云特征相加，得到所述当前帧的初始融合特征；基于所述第一掩膜对所述当前帧的初始融合特征进行归一化处理，得到所述当前帧的初始化特征。
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