买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115762133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211277387.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法是由鲁光泉;华珺;刘淼淼设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法，用于描述车辆通过交叉口的路径。本发明通过建立基于交叉口进口道的坐标系，描述了车辆通过交叉口所经过的进口道和出口道之间的位置关系；使用三阶贝塞尔曲线描述车辆通过交叉口的路径，建立了贝塞尔曲线拟合路径的控制参数与交叉口进口道和出口道位置关系参数之间的相关关系，从而构建了基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法。与已有模型相比，本发明能够通过交叉口物理环境特征直接确定车辆路径，不局限于单一的转弯方向和交叉口几何形状，并能够支持自动驾驶车辆准确预测人工驾驶车辆的运动以及自动驾驶车辆的路径规划。

本发明授权一种基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，基于交叉口进口道和出口道位置关系，建立基于交叉口进口道的坐标系； 步骤2，基于通过步骤1建立的基于交叉口进口道的坐标系，描述交叉口进口道与出口道之间的位置关系； 步骤3，基于贝塞尔曲线，描述车辆通过交叉口的路径； 步骤4，基于通过步骤2获得的交叉口进口道与出口道之间的位置关系，以及通过步骤3获得的车辆通过交叉口的路径曲线，建立基于交叉口进出口道位置关系的车辆统一路径规划方法； 其中，步骤1所述的基于交叉口进口道的坐标系，以交叉口进口道为基准，交叉口进口道停车线的中点为坐标系原点，停车线所在直线为坐标系X轴，停车线中垂线为坐标系Y轴； 步骤2所述的交叉口进口道与出口道之间的位置关系由参数w、h和α表示，其中，w和h分别表示进口道出口处的中点和出口道入口处的中点之间的横向和纵向距离，α表示进口道和出口道所在直线夹角的补角，即出口道所在直线与Y轴的夹角； 上述的车辆通过交叉口的路径由三阶贝塞尔曲线描述，该曲线由控制点Po、Pd、P1和P2控制，其中，Po表示车辆路径起点，坐标为0,0；Pd表示车辆路径终点，坐标为w,h；P1控制车辆进入交叉口后路径的形状，位于交叉口进口道中心的延长线上，坐标为0,L1；P2控制车辆即将驶离交叉口路径的形状，位于交叉口出口道中心的延长线上，坐标为w-L2sinα,h-L2cosα；L1表示控制点Po与P1之间的距离，L2表示控制点Pd与P2之间的距离；对应每一组交叉口进口道和出口道，通过车辆实际轨迹数据，可获得一组车辆路径的最优控制参数L1和L2，包括如下步骤： 步骤5，提取车辆路径起点与终点的世界坐标，起点坐标表示为xorig,world,yorig,world，终点坐标表示为xdest,world,ydest,world； 步骤6，在步骤5所述的起点和终点坐标范围内，提取连续时间序列的车辆轨迹坐标，可表示为xworld,yworld，轨迹点坐标满足： 步骤7，基于通过步骤1建立的基于交叉口进口道的坐标系，测量其相对于世界坐标系逆时针旋转的角度γ； 步骤8，基于通过步骤5获得的车辆路径起点的世界坐标xorig,world,yorig,world，通过步骤6获得的车辆轨迹点的世界坐标xworld,yworld，以及通过步骤7获得的坐标系旋转角度γ，将车辆轨迹点的世界坐标转换为基于交叉口进口道的坐标x,y： 步骤9，对于每一组交叉口进口道和出口道的车辆路径数据，利用差分进化算法对贝塞尔曲线控制参数L1和L2进行优化，从而求解一条最优的贝塞尔曲线，使得车辆路径与该贝塞尔曲线之间的距离最小。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。