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龙图腾网获悉南京喂啊游通信科技有限公司申请的专利一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211311669.3，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法是由王可东设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法，构建具有8层图像的金字塔；在每一层图像中进行阈值的计算；对于图像中的每个像素，在判断其是否为关键点之前，均进行阈值计算，如果差异较大，则对当前像素进行阈值计算，否则，就沿用上一个像素的阈值；将得到的阈值用于FAST关键点检测中，最终检测出图像中关键点的位置；在检测出的关键点的位置周围选取像素区域，利用灰度质心法计算像素区域的质心位置和特征主方向，确定BRIEF点对的坐标系，并用BRIEF描述子描述FAST关键点，得到图像有向的FAST关键点和ORB特征的完整信息；ORB特征的完整信息用于图像匹配，实现在光照变化的情况下，对图像特征的稳定提取。

本发明授权一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法，其特征在于，实现步骤如下： 1对于一幅图像进行缩放，构建具有8层图像的金字塔；在每一层图像中进行阈值计算，所述计算方法如下：选取图像中的待检测像素作为中心像素，其像素值为，选取和中心像素一定像素距离的N个像素，对这N个像素进行像素值排序，选取像素值排序为3至N-2的像素参与阈值计算，阈值计算公式如下： 其中：为计算的阈值；为中心像素的像素值；为周围像素的平均像素值；为修正阈值的系数；为像素值排序的序号； 2对于图像中的每个像素，先判断当前像素的像素值和上一像素的像素值是否有较大差异，如果差异较大，则对当前像素进行阈值计算，否则，就沿用上一个像素的阈值；将得到的阈值用于加速细分测试特征FAST关键点检测中，最终检测出图像中关键点的位置； 3在检测出的关键点的位置周围选取像素区域，利用灰度质心法计算像素区域的质心位置和特征主方向，确定二进制鲁棒独立基本特征BRIEF点对的坐标系，并用BRIEF描述子描述FAST关键点，得到图像有向的FAST关键点和旋转的BRIEF描述子ORB特征的完整信息；ORB特征的完整信息用于图像匹配，实现在光照变化的情况下，对图像特征的稳定提取； 所述步骤2中，当前像素和上一像素的像素值差的绝对值大于20的时候，则判定存在较大差异。

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