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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211641011.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备是由李亚洲;许兆基;朱泽斌设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备。该方法将上下电的控制权集成到云端，由云端指示自动驾驶车辆是否上下电。自动驾驶车辆在上下电过程中采取自上而下的结构，即由控制权限最高的车身控制器开始启动，再到车身控制器下层的工控机、自动驾驶系统依次启动，保证上层先于下层启动，可以由先开启的上层控制上电流程的进度。在下电过程中由最下层的自动驾驶系统开始关闭，逐层向上，保证下层先于上层关闭，可以由未关闭的上层控制下电流程的进度。该方法在上下电过程中无需人工参与，保证车端上下电的全流程无人化。并且，上下电流程的各环节都有回退的空间，避免因中间某一环节出现异常，无法恢复到原始状态。

本发明授权自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，自动驾驶车辆包括通讯终端、网关、车身控制器以及工控机，所述通讯终端分别与云端、所述网关通信连接，所述车身控制器和所述工控机分别与所述网关通信连接，所述工控机上配置有自动驾驶系统，所述控制方法包括： 所述通讯终端响应于所述云端发送的上电指令，通过所述网关向所述车身控制器发送第一启动信号； 所述车身控制器启动后，通过所述网关向所述工控机发送第二启动信号； 所述工控机响应于所述第二启动信号而启动，并判断所述自动驾驶车辆是否满足第一自检条件，并在满足所述第一自检条件的情况下启动所述自动驾驶系统，以完成所述自动驾驶车辆的上电过程； 在所述自动驾驶车辆上电后，所述通讯终端响应于所述云端发送的下电指令，通过所述网关向所述车身控制器发送第一关闭信号； 所述车身控制器响应于所述第一关闭信号，通过所述网关向所述工控机发送第二关闭信号； 所述工控机响应于所述第二关闭信号，判断所述自动驾驶车辆是否满足第二自检条件，并在满足所述第二自检条件的情况下关闭所述自动驾驶系统； 在所述自动驾驶系统关闭后，所述工控机通过所述网关向所述车身控制器发送关闭完成信号后关闭； 所述车身控制器响应于所述关闭完成信号，在等待预设延迟时间后关闭，以完成所述自动驾驶车辆的下电过程；其中，所述车身控制器在等待过程中若接收到除所述工控机以外的控制器反馈的异常信息，则所述下电过程中止。

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