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龙图腾网获悉珠海博杰电子股份有限公司申请的专利一种多阀点胶插补算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115970986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310088826.7，技术领域涉及：B05C5/02；该发明授权一种多阀点胶插补算法是由邓栋天;黄剑晖设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多阀点胶插补算法在说明书摘要公布了：本发明旨在提供一种既能够同时对多个不同角度、不同相对位置的相同产品进行点胶，又能够同时提高点胶运动精度和点胶重量精度的多阀点胶插补算法。本发明包括以下步骤：A.使用视觉拍摄设备校准若干个阀体的位置，并计算出每相邻两个阀体之间的距离；B.使用视觉拍摄设备定位若干个产品的位置，并计算出各个产品的位置偏差MD和角度偏差RD；C.以第一个阀体的坐标为原点，依靠阀体之间的距离FD来自动分配被阀体点胶的产品；D.使用机械手控制若干个阀体进行点胶时，对机械手插补运动算法；E.使用若干个阀体进行点胶时，每个阀体使用单独的控制通道。本发明应用于产品点胶技术领域。

本发明授权一种多阀点胶插补算法在权利要求书中公布了：1.一种多阀点胶插补算法，其特征在于，它包括以下步骤： A.使用视觉拍摄设备校准若干个阀体的位置，并计算出每相邻两个阀体之间的距离； B.使用视觉拍摄设备定位若干个产品的位置，并计算出各个产品的位置偏差MD和角度偏差RD； C.以第一个阀体的坐标为原点，依靠阀体之间的距离FD来自动分配被阀体点胶的产品； D.使用机械手控制若干个阀体进行点胶时，对机械手插补运动算法； E.使用若干个阀体进行点胶时，每个阀体使用单独的控制通道； 所述机械手包括主三轴模组和副三轴模组，所述副三轴模组设置在所述主三轴模组上，所述主三轴模组的活动端设置有第一阀体，所述副三轴模组的活动端设置有第二阀体；所述每相邻两个阀体之间的距离的计算方法包括以下步骤： A1.复位所述主三轴模组和所述副三轴模组； A2.将所述主三轴模组和所述副三轴模组的所有轴的坐标均设置为0； A3.驱动所述主三轴模组，将所述第一阀体移动到合适的点胶位置； A4.控制所述第一阀体出胶，记录此时的点胶位置为FX1，Y1，Z1； A5.驱动所述主三轴模组，直到所述视觉拍摄设备能看到所述第一阀体的胶点为止，将所述视觉拍摄设备的视野中心对准胶点中心，记录所述视觉拍摄设备的拍照坐标为CX2，Y2，Y2； A6.计算出所述视野中心和所述胶点中心之间的距离D1=F-C； A7.同样地，所述第二阀体依照步骤A1-A6，得出所述视野中心和所述胶点中心的坐标差D2； A8.当所有阀体的位置完成校准后，计算出相邻阀体之间的距离FD=D1-D2。

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