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龙图腾网获悉江苏方天电力技术有限公司申请的专利一种基于系统扰动响应的自抗扰控制器整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310214401.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于系统扰动响应的自抗扰控制器整定方法是由殳建军;张卫庆;高爱民设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于系统扰动响应的自抗扰控制器整定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于系统扰动响应的自抗扰控制器整定方法，包括以下步骤：确定控制器和被控对象的模型阶次；根据模型阶次设置数据向量和模型参数向量；选取反馈增益矩阵和数据协方差矩阵的计算初始值；递推计算反馈增益矩阵、数据协方差矩阵和所述模型参数向量估计值，直至模型参数向量估计值趋于稳定；根据稳定值计算被控对象模型的各项系数估计值；基于各项系数估计值设计自抗扰控制器参数。本发明方法可以在保证系统闭环和系统设定值不变的情况下，仅依据系统的扰动响应整定自抗扰控制器的参数，克服了现有技术中存在的问题，本发明方法具有较好的跟踪和抗扰性能，有助于进一步推广自抗扰控制器在热工过程控制的现场应用。

本发明授权一种基于系统扰动响应的自抗扰控制器整定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于系统扰动响应的自抗扰控制器整定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1确定控制器和被控对象的模型阶次； 所述被控对象的模型结构为： 其中，表示单位迟延算子，表示被控对象的脉冲传递函数，和分别表示被控对象模型分母与分子迟延因子多项式的各项系数，分别表示被控对象模型分母与分子迟延因子多项式的阶次； 所述控制器的模型结构为： 其中，R表示控制器的脉冲传递函数，和分别表示控制器模型分母与分子延迟因子多项式的各项系数，分别表示控制器模型分母与分子延迟因子多项式的阶次； 2根据控制器和被控对象的模型阶次，以及被控对象的输出数据，设置数据向量和模型参数向量，k表示离散时间序列号，所述系统扰动为零均值白噪声vk经过噪声模型形成的信号，所述数据向量由被控对象输出数据和白噪声数据估计值组成，所述白噪声数据估计值与被控对象输出数据和所述模型参数向量估计值相关； 所述数据向量和模型参数向量分别为： 其中，表示白噪声数据估计值； 其中，为模型参数向量估计值；k表示离散时间序列号，表示k时刻被控对象的输出数据，表示k-1时刻被控对象的输出数据； 3选取反馈增益矩阵和数据协方差矩阵的计算初始值； 4根据数据向量计算所述反馈增益矩阵和数据协方差矩阵； 计算所述反馈增益矩阵和数据协方差矩阵的计算公式分别为： 5根据如下公式计算模型参数向量估计值： 其中，表示k时刻被控对象的输出数据； 6递推计算步骤4和步骤5，直至模型参数向量估计值趋于稳定值； 7根据所述稳定值计算被控对象模型迟延因子多项式的各项系数估计值； 8基于所述各项系数估计值设计自抗扰控制器参数。

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