买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都乐创自动化技术股份有限公司申请的专利一种基于激光测距仪的摇篮式五轴机机械标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310144489.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于激光测距仪的摇篮式五轴机机械标定方法是由胡智龙;周维;窦俊;袁攀设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光测距仪的摇篮式五轴机机械标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光测距仪的摇篮式五轴机机械标定方法，获取不同A值下绕C轴旋转圆在机械坐标系下的几何信息。得到机械XY轴的夹角γxy以及X轴与Y轴的实际移动距离比值ratioXY；得到机械Z轴与XZ参平面的夹角αzx，机械Z轴与YZ参平面的夹角βzy及X轴与Z轴的实际运动距离比值ratioXZ；校正调整得到机械坐标系与参考坐标系的转换关系。得到AC轴在参考坐标系下的位置方向信息，完成五轴坐标标定。本发明实现了在少许AC轴姿态下使得激光大概对准球顶点，自动测量球心坐标后直接生成，操作简单，极大简化了标定流程，具有较好的实用性。

本发明授权一种基于激光测距仪的摇篮式五轴机机械标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光测距仪的摇篮式五轴机机械标定方法，所述摇篮式五轴机包括三个平动轴X轴、Y轴、Z轴和两个旋转轴A轴、C轴；其中，XYZ轴为水平前后方向的X轴、水平左右方向的Y轴、竖直上下方向的Z轴，AC轴为绕X轴旋转的A轴，A值为A轴的机械坐标值、绕Z轴旋转的C轴，C值为C轴的机械坐标值；机械XY轴为X轴与Y轴，机械XY平面为X轴与Y轴构成的水平平面；其特征在于，以机械坐标原点处的激光发射的位置为原点建立参考坐标系，由于误差，机械坐标系为斜坐标系，且实际空间中转动的圆轨迹点坐标对应的机械坐标数据为椭圆；根据不同A值下绕C轴转动，将机械坐标系下的多个点机械坐标数据拟合的椭圆信息建立起机械坐标系与参考坐标系的联系，并得到AC轴在参考坐标系中的位置方向，实现五轴联动加工的基础；包括以下步骤：步骤S100：得到转动轴不同姿态下的球心位置； 步骤S200：获取不同A值下绕C轴旋转圆在机械坐标系下的几何信息：得到在A轴不同角度下分别让C轴转动的多个球心的机械坐标，设球心机械坐标包括XYZ轴的机械坐标coordXYZM＝[Xi,Yi,Zi]T，AC轴的机械坐标coordACM＝[Ai,Ci]T； 步骤S300：在机台平面与机械XY平面接近平行时，机台C轴旋转，每隔一定大小角度得到球心在机械坐标系下的坐标，旋转一圈得到一些球心在不同C值下的坐标，坐标个数大于或者等于6，由这些坐标可以拟合一个椭圆，由椭圆信息可以得到机械XY轴的夹角γxy以及X轴与Y轴的实际移动距离比值ratioXY； 步骤S400：在A轴为不同位姿时，标定球绕C轴转动一圈得到多个点的机械坐标，并基于拟合出的椭圆，得到机械Z轴与XZ参平面的夹角αzx，机械Z轴与YZ参平面的夹角βzy及X轴与Z轴的实际运动距离比值ratioXZ； 步骤S500：考虑发送相同的运动距离指令时不同平动轴轴的实际移动距离不同的情况，校正调整得到机械坐标系与参考坐标系的转换关系： 从参考坐标x,y,z到机械坐标系x',y',z'的转换关系如下： 从机械坐标系x',y',z'到参考坐标x,y,z的转换关系如下： 其中，γ为机械XY轴的夹角γxy，即机械Y轴与参考坐标系Y参轴的夹角；α为机械Z轴与XZ参平面的夹角αzx，即机械Z轴与参考坐标系XZ平面的夹角；β为机械Z轴与YZ参平面的夹角βzy，即机械Z轴与参考坐标系YZ平面的夹角； 步骤S600：得到AC轴在参考坐标系下的位置方向信息：在参考坐标系下得到A轴不同姿态下的旋转圆，由圆信息来得到AC轴的信息，包括A轴上的一点和A轴方向，C轴上的一点和C轴方向，A轴实际转动角度与A轴机械坐标变化角度的比值ka，C轴实际转动角度与C轴机械坐标变化角度的比值kc； 步骤S700：完成五轴坐标标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都乐创自动化技术股份有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市高新区科园南二路一号大一孵化园8栋B座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。