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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于模糊推理的异质SLAM系统轨迹融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310066136.1，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于模糊推理的异质SLAM系统轨迹融合方法是由孙荣川;樊友坤;郁树梅;孙立宁设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊推理的异质SLAM系统轨迹融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊推理的异质SLAM系统轨迹融合方法，包括如下步骤：在异质SLAM系统中使用RGB‑DSLAM算法和RatSLAM算法建立轨迹地图；根据时间戳寻找两个轨迹地图的对应点，利用ICP算法进行轨迹对齐；通过对两个轨迹地图对应点之间的位姿偏差和前后点云投影误差分析设置两个模糊输入和一个模糊输出；设置模糊规则建立模糊推理系统；使用最大隶属度法求解模糊系统，得到RGB‑DSLAM和RatSLAM的权重；利用模糊推理结果进行轨迹融合。本发明的有益效果是：与单SLAM方法相比，本申请提出的方法能够建立更精确的轨迹地图；利用模糊集理论对两种方法轨迹优化结果进行推理判断，得到一个准确率更高的轨迹地图。

本发明授权一种基于模糊推理的异质SLAM系统轨迹融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊推理的异质SLAM系统轨迹融合方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、在异质SLAM系统中使用RGB-DSLAM算法和RatSLAM算法建立轨迹地图； 步骤2、利用时间戳和ICP算法将步骤1中SLAM系统的两个轨迹地图对齐； 步骤3、通过对RatSLAM和RGB-DSLAM的位姿和点云信息进行分析设置两个模糊输入，设置模糊规则，建立模糊推理系统；两个模糊输入分别为RGB-DSLAM和RatSLAM的位姿偏差和RGB-DSLAM相对于RatSLAM的准确性，所述RGB-DSLAM和RatSLAM的位姿偏差为一小段轨迹两个SLAM的平均位姿偏差，所述RGB-DSLAM的相对准确性通过当前轨迹段RGB-DSLAM前后帧的点云投影误差相对于RatSLAM前后帧点云头投影误差的变化得到，所述RGB-DSLAM和RatSLAM的位姿偏差的计算公式为： ， 其中，n代表这一段轨迹的位姿个数，代表此段轨迹RGB-DSLAM的第t个位姿，代表此段轨迹RatSLAM的第t个位姿； 所述RatSLAM前后帧的点云投影误差的计算公式为： ， 所述RGB-DSLAM前后帧的点云投影误差的计算公式为： ， 其中，和分别代表此段轨迹中RatSLAM第t个点云到世界坐标系的变换矩阵和RGB-DSLAM第t个点云到世界坐标系的变换矩阵，是RatSLAM第t个点云和t+1个点云通过K近邻寻找到的K对匹配点中第t个点云的第i个点，是RGB-DSLAM第t个点云和t+1个点云通过K近邻寻找到的K对匹配点中第t个点云的第i个点； 所述RGB-DSLAM相对于RatSLAM的准确性的计算公式为： ； 步骤4、使用最大隶属度法求解模糊系统，得到RGB-DSLAM和RatSLAM的权重； 步骤5、根据RGB-DSLAM和RatSLAM两个SLAM的权重对两条轨迹进行融合，其融合计算公式为： ， 其中，代表融合以后的位姿，代表RGB-DSLAM的位姿，代表RatSLAM的位姿。

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