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龙图腾网获悉深圳微美机器人有限公司申请的专利血管介入手术导航系统、方法、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140813.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权血管介入手术导航系统、方法、电子设备和可读存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;庄晓东;熊麟霏设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入手术导航系统、方法、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种血管介入手术导航系统、方法、电子设备和可读存储介质，该导航系统包括超声成像装置、图像采集装置和控制器；图像采集装置被配置为采集术中患者位姿图像；超声成像装置包括机械臂以及超声探头，超声探头被配置为采集术中血管图像；控制器被配置为：将术中患者位姿图像和所获取的术前血管图像进行匹配，以获取目标血管的术中位置信息；控制机械臂驱动超声探头运动至起始超声观测位置处，并根据超声探头在起始超声观测位置处采集的术中血管图像引导手术器械穿刺入目标血管中；以及根据超声探头采集的术中血管图像控制机械臂驱动超声探头进行移动。本发明可以实现超声引导下的血管介入手术导航。

本发明授权血管介入手术导航系统、方法、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术导航系统，其特征在于，包括超声成像装置、图像采集装置和控制器，所述超声成像装置和所述图像采集装置均与所述控制器通信连接； 所述图像采集装置被配置为采集术中患者位姿图像并将所述患者位姿图像传输至所述控制器； 所述超声成像装置包括机械臂以及安装于所述机械臂的末端的超声探头，所述机械臂被配置为驱动所述超声探头移动至不同的超声观测位置处，所述超声探头被配置为在各个所述超声观测位置处采集术中血管图像并将所述术中血管图像传输至所述控制器； 所述控制器被配置为实现下述步骤： 将所述术中患者位姿图像和所获取的术前血管图像进行匹配，以获取目标血管的术中位置信息； 根据所述目标血管的术中位置信息，控制所述机械臂驱动所述超声探头运动至与所述目标血管的起始段对应的起始超声观测位置处，并根据所述超声探头在所述起始超声观测位置处采集的术中血管图像引导手术器械穿刺入所述目标血管中；以及 根据所述超声探头采集的术中血管图像控制所述机械臂驱动所述超声探头进行移动，以使得所述超声探头的各个超声观测位置处始终位于所述目标血管的正上方并实时跟踪所述手术器械，以引导所述手术器械沿所述目标血管行进直至到达目标区域； 所述控制器被配置为通过以下步骤控制所述机械臂驱动所述超声探头进行移动： 步骤A、获取所述超声探头在当前超声观测位置处所采集的术中血管图像序列； 步骤B、根据所述术中血管图像序列，获取所述当前超声观测位置处的血管中心点与所述超声探头中心点之间的二维位置偏差信息，以及所述手术器械的行进信息； 步骤C、根据所述当前超声观测位置处的所述机械臂的位置信息、所述血管中心点与所述超声探头中心点之间的二维位置偏差以及所述手术器械的行进信息，获取所述机械臂的目标位置信息； 步骤D、根据所述机械臂的目标位置信息，控制所述机械臂驱动所述超声探头运动至下一个超声观测位置处，并返回执行步骤A。

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