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龙图腾网获悉绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司申请的专利导管控制装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116196113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237025.2，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权导管控制装置及控制方法是由陈越猛;张新龙;于晓丰;马金粹设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管控制装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种导管控制装置及控制方法，控制装置包括：远程操控器、工作站主机和机械手执行器，远程操控器设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；工作站主机与远程操控器通讯连接，用于接收控制指令，并解析处理生成相应的控制命令；机械手执行器连接导管，并与工作站主机通讯连接，机械手执行器具有夹持器和驱动装置，夹持器具有与导管手柄及导管手柄上的打弯旋钮组件相适配的传动组件，驱动装置具有电机阵列，电机阵列根据控制命令通过传动组件驱动导管的运动。本发明的导管控制装置及控制方法，不需要额外的手术助手进行固定，操作简单，可随时通过机械手执行器调整导管的位置以及头端角度方向，提高了手术效率。

本发明授权导管控制装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种导管控制装置，其特征在于，包括： 远程操控器，设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令； 工作站主机，与所述远程操控器通讯连接，用于接收所述控制指令，并解析处理生成相应的控制命令； 机械手执行器，连接导管并与所述工作站主机通讯连接，所述机械手执行器具有夹持器和驱动装置，所述夹持器具有与导管手柄及导管手柄上的打弯旋钮组件相适配的传动组件，所述驱动装置具有电机阵列，所述电机阵列根据所述控制命令通过所述传动组件驱动所述导管的运动，所述导管为超声导管，所述电机阵列包括多个电机，驱动所述导管的运动包括实现对所述导管在两个垂直平面内的双向独立打弯弧度驱动控制； 所述工作站主机包括： 接收模块，用于接收所述控制指令； 处理器，用于解析所述控制指令，及计算所述导管的位置信息和状态信息，并基于所述控制指令、所述位置信息和所述状态信息生成相应的控制命令； 发送模块，用于发送所述控制命令； 显示模块，用于显示所述导管的位置和状态信息； 所述机械手执行器还包括： 滑动架，所述驱动装置可滑动地设于所述滑动架； 支撑导航器，与所述滑动架连接，所述支撑导航器对所述导管的靠近所述导管手柄的管体部分进行支撑； 所述支撑导航器设有多个导管约束器，多个所述导管约束器沿所述导管的移动路径间隔排列，用于对所述导管进行支撑和导航； 通过工作站主机读取电机工作状态，计算导管实时空间位置及自由度信息。

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