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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇四研究所申请的专利一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116199146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211515512.2，技术领域涉及：B66D1/36；该发明授权一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法是由王晨星;毛立峰;董明曦;何宇华;徐珂;赵艺林设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法，包括以下步骤：S1、将缆绳经过排缆器卷绕在储缆卷筒上；启动排缆电机驱动排缆器左右移动，启动卷筒电机带动储缆卷筒转动；S2、实时获取储缆编码器的实际脉冲数s1，并计算储缆水平位移S1，并输入驱动系统；S3、实时获取排缆编码器的实际脉冲数s2，计算得到排缆水平位移S2，并输入驱动系统；S4、判断排缆器是否触发极限信号，触发极限信号后，排缆电机停止运转并返回步骤S2，否则进入步骤S5；S5、计算排缆偏角值θ，并与最大容许偏角θm比较，当θ≥θm时，则进行偏角冗余控制程序，否则进入位置闭环控制。本发明具有冗余保障和自适应性，控制精度高，控制过程可靠。

本发明授权一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法，其特征在于，所述排缆控制方法包括以下步骤： S1、将缆绳经过排缆器1卷绕在储缆卷筒2上；启动排缆电机7驱动排缆器1左右移动，启动卷筒电机9带动储缆卷筒2转动； S2、位移反馈自适应控制器实时获取与卷筒电机9相连的储缆编码器3的实际脉冲数s1，并计算得到储缆卷筒2出绳点相对于零点的储缆水平位移S1，并将储缆水平位移S1输入驱动系统； 储缆水平位移S1计算公式为： 当储缆卷筒2上缆绳层数为奇数层时，储缆水平位移S1＝l*mk； 当储缆卷筒2上缆绳层数为偶数层时，储缆水平位移S1＝l*s-mk； 其中，缆绳截距为l；储缆卷筒2转一圈的脉冲数为k；储缆卷筒2每层铺满缆绳需要的脉冲数为s；缆绳当前层为奇数层时，当前层已铺缆绳的脉冲数为m； S3、位移反馈自适应控制器实时获取与排缆电机7相连的排缆编码器8的实际脉冲数s2，计算得到排缆器1出绳点相对于零点的排缆水平位移S2，并将排缆水平位移S2输入驱动系统； 排缆水平位移S2计算公式为： 当排缆器1上缆绳层数为奇数层时，排缆水平位移S2＝l*m＇k＇； 当排缆器1上缆绳层数为偶数层时，排缆水平位移S2＝l*s＇-m＇k＇； 其中，缆绳截距为l；排缆器1转一圈的脉冲数为k＇；排缆器1每层铺满缆绳需要的脉冲数为s＇；缆绳当前层为奇数层时，当前层已铺缆绳的脉冲数为m＇； S4、位移反馈自适应控制器判断排缆器1是否触发极限信号，位移反馈自适应控制器接收到触发极限信号后，通过驱动系统控制排缆电机7停止运转并返回步骤S2，否则进入步骤S5； S5、位移反馈自适应控制器通过排缆角度编码器4的实际脉冲数s3计算得到排缆偏角值θ，并将排缆偏角值θ与最大容许偏角θm进行比较，当θ≥θm时，则位移反馈自适应控制器进行偏角冗余控制程序，否则进入位置闭环控制； 位置闭环控制过程如下： 驱动系统利用储缆水平位移S1和排缆水平位移S2得到水平位移差值ΔS，并将ΔS输入至位移反馈自适应控制器中，位移反馈自适应控制器根据ΔS确定对排缆电机7和卷筒电机9的控制信号，驱动系统根据控制信号驱动排缆电机7和卷筒电机9运动。

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