同济大学黄新林获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种智能工厂内UWB定位遮挡检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203499B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310124056.7，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种智能工厂内UWB定位遮挡检测方法是由黄新林;何婉宁;陈依崭设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能工厂内UWB定位遮挡检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种智能工厂内UWB定位遮挡检测方法，首先利用误差求解的方法，推导遮挡情况下的误差表达式，基于每一条路径的测距误差判定遮挡；其次针对各路径误差求解方程均无解的情况，利用每四个基站构成一个误差四面体体积的方法，计算各个误差四面体的体积；最后设定遮挡误差及误差四面体体积阈值，结合两种方法进行联合遮挡检测。本发明在现有基于最小二乘法求解TOA定位线性方程的基础上，通过假定遮挡情况进行公式推导，依据测距数据即可求解出对应路径上的误差影响，通过迭代，可以准确求解出各路径的误差影响，适用于单条或多条路径的遮挡；本发明方法平衡各路径的遮挡判定，减少判定偏向于某一路径产生误判。
本发明授权一种智能工厂内UWB定位遮挡检测方法在权利要求书中公布了：1.一种智能工厂内UWB定位遮挡检测方法，其特征在于，算法过程为： 步骤1，基于到达时间TOA线性方程，利用最小二乘法进行标签坐标计算，推导在遮挡情况下的误差求解公式；依次假定各路径遮挡，若存在遮挡误差有解，迭代求解多径遮挡时各路径的误差值；若各假设情况均无解则利用步骤2计算各路径遮挡情况； 步骤2，每四个基站中依次组合三个基站进行定位，依次连接四个标签坐标可组成误差四面体；五个基站定位中，依次组合四个基站可得到四个误差四面体，求解四个误差四面体体积； 步骤3，分别设定测距误差、误差四面体体积阈值；当存在遮挡误差，且误差大于阈值，则判定相应路径发生遮挡，而当误差方程无解且存在误差四面体体积大于阈值，则判定发生遮挡，基于最小误差四面体，判定遮挡路径；TOA线性方程中，去除遮挡路径进行标签定位。
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