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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211526291.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备是由胡测;唐文政;赵洋;熊华乔;鲁鹏设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备。主要技术方案包括：通过获取欠驱动自主式水下航行器AUV的当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，当前位姿信息包括航向信息，根据当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，确定欠驱动AUV的视线角，根据视线角和航向信息，调整欠驱动AUV的力矩到达空间位置保持目标点，在欠驱动AUV到达空间位置保持目标点降速后，根据欠驱动AUV的实时位姿信息和空间位置保持目标点信息，控制欠驱动AUV的空间位置保持。本申请只需处理位姿信息和空间位置保持目标点信息，无需复杂的控制系统和控制算法，实现成本低，使得欠驱动AUV能够简单、高效、自动地实现长时间空间位置保持。

本发明授权欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动AUV空间位置保持控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取欠驱动自主式水下航行器AUV的当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，所述当前位姿信息包括航向信息； 根据所述当前位姿信息和所述空间位置保持目标点信息，确定所述欠驱动AUV的视线角； 根据所述视线角和所述航向信息，调整所述欠驱动AUV的力矩到达空间位置保持目标点； 在所述欠驱动AUV到达空间位置保持目标点降速后，根据所述欠驱动AUV的实时位姿信息和空间位置保持目标点信息，控制所述欠驱动AUV的空间位置保持，包括： 根据所述实时位姿信息和所述空间位置保持目标点信息，确定平面位置误差值； 根据所述平面位置误差值和预设误差阈值，控制所述欠驱动AUV的空间位置保持，包括：当所述平面位置误差值大于所述预设误差阈值时，根据所述实时位姿信息和所述空间位置保持目标点信息，确定所述欠驱动AUV的目标点基础力矩、力矩增量值和垂直力矩值； 根据所述目标点基础力矩、所述力矩增量值和所述垂直力矩值，控制所述欠驱动AUV的空间位置保持； 其中，根据实时转换位姿坐标、航向角和空间位置保持目标点坐标，基于以下公式得到目标点基础力矩： 其中，n1表示目标点基础力矩，表示纵向位置控制系数，表示航向角，xend,yend为空间位置保持目标点坐标，xreal,yreal表示实时转换位姿坐标； 其中，根据实时转换位姿坐标得到实时视线角，根据实时视线角、实时航向角和实时航向角速度基于以下公式得到力矩增量值： 式中，δn1表示力矩增量值，表示位置保持范围航向控制系数，表示实时视线角，表示实时航向角，表示实时航向角速度； 取值的确定方法为：取为0，逐渐增加直至实时航向角围绕实时视线角震荡，得到保持不变，逐渐增加使实时航向角逐渐收敛于实时视线角得到 根据目标点基础力矩和力矩增量值，得到动力机构水平左右推进器的输出力矩，根据输出力矩控制欠驱动AUV向左或向右调整，实现欠驱动AUV水平位置保持； 其中，根据空间位置保持目标点深度值和实时下潜深度值基于以下公式，得到欠驱动AUV的垂直力矩值： 其中，nh表示垂直力矩值，表示深度自主调整参数，d0表示空间位置保持目标点深度值，d表示实时下潜深度值； 根据垂直力矩值实时调整垂直推进器的力矩，实现欠驱动AUV垂直位置保持。

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