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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310261096.6，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法是由胡永彪;赵江营;谭鹏;刘承硕;田明锐;夏晓华;李超凡;王志强;黄浩;岳鹏举设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法，涉及挖掘铲入点检测技术领域，所述系统包括交通锥、双目相机、处理模块；所述方法包括获取挖掘场地点云，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标。本发明能够快速计算挖掘参数，方便分析铲入点的误差，提高铲入点检测精度，提高铲入点计算效率。

本发明授权一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测方法，应用于基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取挖掘场地点云；获取挖掘场地区域点云，包括： 建立挖掘机的基坐标系、挖掘机的工作装置坐标系、相机坐标系，所述挖掘机的基坐标系为O0-X0Y0Z0，所述挖掘机的基坐标系是以挖掘机底盘回转中心与履带接地平面的交点为原点的全局坐标系，挖掘作业运动过程中，坐标系始终与地面固定且保持不变，其中X0轴为指向履带正前方，Y0轴为垂直履带长度方向向外； 挖掘机的工作装置坐标系为O1-X1Y1Z1，是以动臂旋转中心与车体的铰接点为原点的局部坐标系； 相机坐标系为OC-XCYCZC，指的是双目相机中以左相机为基准的坐标系，挖掘作业过程中相机坐标系随上车回转变化； S2，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云； S3，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息； S4，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标； 所述基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统，包括：交通锥、双目相机、处理模块； 所述交通锥放置在沟槽挖掘铲入点区域，所述双目相机安装于挖掘机的驾驶室上方且与所述驾驶室的顶部平面成设定角度，所述双目相机采集所述交通锥的图像信息，获取挖掘场地点云，所述处理模块与所述双目相机电连接，所述处理模块对所述双目相机采集到的所述交通锥的图像信息进行处理，检测沟槽挖掘铲入点。

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