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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211295038.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由康二龙;刘洋;陈紫渝;乔红设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取当前时刻的实际状态，以及当前时刻后预设时段内的期望状态；基于标称模型预测控制策略，计算预设时段内与期望状态相对应的标称控制律和标称状态，标称模型预测控制策略是在机器人系统的标称模型的基础上引入滑动模态构建的；基于实际状态，以及标称状态，确定估计偏差；基于辅助控制器，确定估计偏差对应的辅助控制律；基于辅助控制律和标称控制律，确定预设时段内的实际控制律，并基于实际控制律，对机器人系统进行控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了后续机器人系统控制的准确性。

本发明授权机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的实际状态，以及所述当前时刻后预设时段内的期望状态； 基于标称模型预测控制策略，计算所述预设时段内与所述期望状态相对应的标称控制律和标称状态，所述标称模型预测控制策略是在所述机器人系统的标称模型的基础上引入滑动模态构建的； 基于所述实际状态，以及所述标称状态，确定估计偏差； 基于辅助控制器，确定所述估计偏差对应的辅助控制律，所述辅助控制器是基于所述估计偏差自适应调节神经元节点和或权重值的神经网络； 基于所述辅助控制律和所述标称控制律，确定所述预设时段内的实际控制律，并基于所述实际控制律，对所述机器人系统进行控制； 所述基于辅助控制器，确定所述估计偏差对应的辅助控制律，包括： 对所述估计偏差进行非线性映射，得到映射偏差； 基于所述映射偏差确定激活率，并基于所述激活率对所述神经网络进行神经元节点更新，得到节点更新后的神经网络； 基于所述节点更新后的神经网络，确定所述映射偏差对应的辅助控制律。

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