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龙图腾网获悉网络通信与安全紫金山实验室申请的专利定位方法、装置、设备、系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116391138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080106905.0，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权定位方法、装置、设备、系统以及存储介质是由李晓东;齐望东设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、设备、系统以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及定位方法、装置、设备、系统以及存储介质。其中方法包括：获取待定位时刻，待定位时刻为定位设备上装载的IMU的IMU采样时刻；获取在待定位时刻的IMU的IMU输出值；当在待定位时刻周围第一预定时间区间内接收到来自5G基站的第一测量信号时，基于IMU输出值以及第一测量信号，确定定位设备的定位信息；当在待定位时刻周围第二预定时间区间内接收到来自导航卫星的第二测量信号时，基于IMU输出值以及第二测量信号，确定定位设备的定位信息。

本发明授权定位方法、装置、设备、系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，包括： 获取待定位时刻； 获取在所述待定位时刻的IMU的IMU输出值，其中，所述IMU为定位设备上装载的，所述IMU输出值包括所述定位设备的加速度、位置、速度和姿态； 当在所述待定位时刻周围第一预定时间区间内接收到来自5G基站的第一测量信号时，基于所述IMU输出值以及所述第一测量信号，确定所述定位设备的定位信息，其中，所述第一测量信号为所述5G基站对所述定位设备进行观测得到的用于对所述定位设备进行定位的信号； 当在所述待定位时刻周围第二预定时间区间内接收到来自导航卫星的第二测量信号时，基于所述IMU输出值以及所述第二测量信号，确定所述定位设备的定位信息，其中，所述第二测量信号为所述导航卫星对所述定位设备进行观测得到的用于对所述定位设备进行定位的信号； 当在所述待定位时刻周围第一预定时间区间内接收到来自5G基站的第一测量信号，并且在所述待定位时刻周围第二预定时间区间内接收到来自导航卫星的第二测量信号时，基于所述IMU输出值以及所述第二测量信号，确定定位设备的定位信息；基于所述定位信息以及第一测量信号，确定定位设备的最终定位信息； 其中，将卫星导航系统、所述5G基站和所述IMU进行融合，所述卫星导航系统的所述第二测量信号、所述5G基站的所述第一测量信号、所述IMU的所述IMU输出值在时间上是互补关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人网络通信与安全紫金山实验室，其通讯地址为：211111 江苏省南京市江宁区江宁经济开发区秣周东路9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。