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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于形状记忆合金、爆炸和螺旋桨的七模态混合驱动水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310236239.8，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种基于形状记忆合金、爆炸和螺旋桨的七模态混合驱动水下机器人是由焦鹏程;马众泽;张辰杰;王佳骏设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于形状记忆合金、爆炸和螺旋桨的七模态混合驱动水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于形状记忆合金、爆炸和螺旋桨的七模态混合驱动水下机器人，形状记忆合金、爆炸和螺旋桨三种驱动方式分别具有平稳游动、高加速度和快速游动的优点，使用三种驱动方式的任意组合来实现水下机器人七种模态的混合驱动。在这七种模态中，其中三种模态为水下机器人的正常运行模态：分别是A.全速前进模式，即形状记忆合金、爆炸、螺旋桨共同驱动模式；B.正常巡航模式，即形状记忆合金驱动模式和C.遇险摆脱模式，即爆炸、螺旋桨共同驱动模式。本发明提出的七模态混合驱动水下机器人最大化地开发了水下混合驱动潜力，给机器人运动控制提供了巨大的可能性与想象空间，机器人具有环境适应性高的优点，能够迅速启动、灵活运动。

本发明授权一种基于形状记忆合金、爆炸和螺旋桨的七模态混合驱动水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于形状记忆合金、爆炸和螺旋桨的七模态混合驱动水下机器人，其特征在于，水下机器人为鳐鱼形状，包括形状记忆合金驱动模块1、爆炸驱动模块2、螺旋桨驱动模块3、机器人主体模块4和外壳模块5；其中形状记忆合金驱动模块1、爆炸驱动模块2和螺旋桨驱动模块3分别位于机器人主体模块4的两侧、中后部和前端，外壳模块5覆盖于形状记忆合金驱动模块1和机器人主体模块4的表面；所述记忆合金驱动模块1、爆炸驱动模块2和螺旋桨驱动模块3之间的任意组合使用实现水下机器人七种模态的混合驱动； 形状记忆合金驱动模块1为鳐鱼的胸鳍部分，在电路的控制下进行加热与冷却，实现胸鳍形态的改变，以带动水下机器人前进； 爆炸模块2通过化学燃烧反应，产生爆轰波，推动活塞排水，海水对机器人的反作用力使机器人加速前进； 螺旋桨驱动模块3通过电路控制螺旋桨转动，带动机器人前进； 机器人主体模块4内含七模态混合驱动的控制电路和重心调节器； 外壳模块5以基于碳纳米管的人造肌肉作为外部结构，以吸波材料作为表皮材料，使机器人拥有坚韧稳定和雷达隐形的特性。

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