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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种空间非合作目标安全避障交会控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310346310.8，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种空间非合作目标安全避障交会控制方法是由殷泽阳;邢友朋;魏才盛;陈晓方;谢永芳;廖宇新;谢世文设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间非合作目标安全避障交会控制方法在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种空间非合作目标安全避障交会控制方法，属于控制技术领域，具体包括：步骤1，根据空间非合作目标和服务航天器的运动参数构建空间非合作目标和服务航天器的动力学模型；步骤2，根据目标势函数、障碍物势函数、交会以及速度安全走廊势函数构建人工势场；步骤3，根据空间非合作目标和服务航天器对应的动力学模型，以及所构建的人工势场函数和性能函数，设计预设性能滑模面实现避障交会控制。通过本公开的方案，提出速度安全走廊势函数能够约束服务航天器全局速度，安全性能进一步增加；结合预设性能方法对系统误差项进行性能约束，在此基础上构建的滑模控制器能够实现障碍物规避和非合作目标安全交会并简化控制过程。

本发明授权一种空间非合作目标安全避障交会控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空间非合作目标安全避障交会控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，根据空间非合作目标和服务航天器的运动参数构建空间非合作目标和服务航天器的动力学模型； 步骤2，根据目标势函数、障碍物势函数、交会以及速度安全走廊势函数构建人工势场； 所述步骤2具体包括： 步骤2.1，构建目标引力势函数的表达式为 其中，Δxp＝[ex，ey，ez]T，Δxv＝[evx，evy，evz]T分别表示位置误差向量和速度误差向量，Pp,Pv是正定矩阵，代表目标引力增益； 步骤2.2，选择椭圆蔓叶面作为交会安全走廊，以Gaussian函数进行表征，并引入一个包含位置误差向量的二次项，得到椭圆蔓叶面安全走廊势函数的表达式为 其中，Ps为正定矩阵，ψs表示交会安全走廊函数； 步骤2.3，定义单个障碍物的斥力势函数并扩展至多个障碍物的情况，得到障碍物斥力势函数的表达式为 其中，Po为正定矩阵，n表示障碍物个数，ψro表示单个障碍物斥力势函数； 步骤2.4，构建速度安全走廊势函数的表达式为 其中，λ1v，λ2v＞0，Pv为正定矩阵，v＝[vx，vy，vz]T，k为常数比例因子； 步骤3，根据空间非合作目标和服务航天器对应的动力学模型，以及所构建的人工势场函数和性能函数，设计预设性能滑模面实现避障交会控制。

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