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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552132.4，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质是由何柳;董小瑜;尚秉旭;陈志新;刘洋;邹炳宇;张中举;邱云海;王洪峰;金百鑫;张勇设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质，包括：通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定目标障碍物的待调整运行状态；通过运行信息预测模型，根据待调整运行状态，确定目标障碍物的待调整运行信息，以及待调整运行信息对应的运行信息发生概率；通过运行信息预测模型，根据待调整运行信息、运行信息发生概率和目标车辆的待调整行驶规划信息，确定目标障碍物的目标运行信息，以及目标车辆的目标行驶规划信息。可以提高目标运行信息的准确度，从而提高获取的目标车辆的目标行驶规划信息的可靠性。

本发明授权一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶规划方法，其特征在于，包括： 通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定所述目标障碍物的待调整运行状态； 通过所述运行信息预测模型，根据所述待调整运行状态，确定所述目标障碍物的待调整运行信息，以及所述待调整运行信息对应的运行信息发生概率； 将所述待调整运行信息和所述运行信息发生概率作为障碍物相关信息，并通过所述运行信息预测模型，对所述障碍物相关信息和所述目标车辆的待调整行驶规划信息进行博弈交互； 根据博弈交互结果确定所述目标障碍物的目标运行信息，以及所述目标车辆的目标行驶规划信息； 其中，所述方法还包括： 根据目标车辆的历史行驶规划信息，历史位置，以及车辆历史障碍物的历史障碍物数据，确定双流网络模型的模型训练数据；双流网络模型包括卷积神经网络和长短期记忆网络；所述历史障碍物数据包括所述车辆历史障碍物对应的历史环境数据集和历史运行状态数据集； 根据所述模型训练数据，对所述双流网络模型进行模型训练，确定运行信息预测模型；所述运行信息预测模型用于根据目标车辆的在待检测运行时间的障碍物环境信息和待调整行驶规划信息，确定目标车辆对应的目标障碍物的目标运行信息和所述目标车辆的目标行驶规划信息。

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