中国科学院沈阳自动化研究所陈聪获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116538186B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310567166.0，技术领域涉及：F16B47/00；该发明授权一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构是由陈聪;阎述学;唐元贵;王健;于得勇设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构，包括吸盘和万向支架，其中吸盘安装在万向支架上，万向支架与冰下机器人连接。万向支架包括万向底座、弹簧及底盘，其中底盘与冰下机器人固定连接，万向底座的一端与底盘活动连接，万向底座的另一端与吸盘连接，弹簧设置于万向底座和底盘之间，通过弹簧实现万向底座的自复位功能。本发明结构紧凑，可以实现吸盘在一定角度内摆动，以吸附在凹凸不平的冰底，远离冰底后，可在弹簧作用下自复位为水平状态，提升了冰下机器人对复杂冰底吸附滑行的适应性。
本发明授权一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构在权利要求书中公布了：1.一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构，其特征在于，包括吸盘1和万向支架，其中吸盘1安装在万向支架上，万向支架与冰下机器人连接； 所述万向支架包括万向底座2、弹簧3及底盘4，其中底盘4与所述冰下机器人固定连接，万向底座2的一端与底盘4活动连接，万向底座2的另一端与所述吸盘1连接，弹簧3设置于万向底座2和底盘4之间，通过弹簧3实现万向底座2的自复位功能； 所述万向底座2为T型结构，且下端通过球头螺钉5与所述底盘4连接；所述弹簧3套设于所述万向底座2上； 所述万向底座2的两侧设有限位杆6，所述底盘4的两侧设有用于限位杆6穿过的限位孔402，限位杆6能够在限位孔402内摆动。
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