买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉航天科工深圳(集团)有限公司申请的专利一种智能船舶路径规划在线编辑方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310471128.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种智能船舶路径规划在线编辑方法是由刘宗杨;毕安元;杜俭业;鲍永亮设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能船舶路径规划在线编辑方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能船舶路径规划在线编辑方法，涉及路径规划的技术领域，包括：生成一条从起始点到终点的初始规划路径，该路径由至少两个节点组成，按照从起始点经过各中间点，最后至终点的顺序对折线的每一个节点进行自动编号；对初始路径进行编辑，编辑方法包括：插入节点、删除节点和修改节点，路径编辑完成后对节点编号进行重新排序；对路径进行多次编辑直至用户确定编辑结果，系统自动对最新生成的折线路径使用基于二阶贝塞尔曲线的平滑优化处理，生成最终路径，智能船舶根据最终路径航行；组合原规划路径的直线部分和二阶贝塞尔曲线就得到一条原规划路径的平滑路径，将平滑优化处理后的路径投入使用。

本发明授权一种智能船舶路径规划在线编辑方法在权利要求书中公布了：1.一种智能船舶路径规划在线编辑方法，其特征在于，所述方法包括： 生成一条从起始点到终点的初始规划路径，该路径由包括至少两个节点的一组顺序折线组成，按照从起始点经过各中间点，最后至终点的顺序，对于折线的每一个节点进行自动编号； 对初始路径进行编辑，编辑方法包括：插入节点、删除节点和修改节点，路径编辑完成后对节点编号进行重新排序； 对路径进行多次编辑直至用户确定编辑结果，系统自动对最新生成的折线路径使用基于二阶贝塞尔曲线的平滑优化处理，生成最终路径，智能船舶根据最终路径航行； 所述基于二阶贝塞尔曲线的平滑优化处理步骤包括： 对于折线，从起始点开始，对任意三个相邻节点之间的两条连线形成的夹角，应用贝塞尔曲线进行平滑，二阶贝塞尔曲线可用下式确定： Bt＝1-t2P0+2t1-tP1+t2P2,t∈[0,1]， 其中，P0,P1,P2是给定的二维平面中的3个点，P0是曲线起始点，P2是曲线结束点，P1是控制点； 对不包含起始点和终点的其他路径点两侧基于下述条件各插入一个节点，该条件为：节点的设置需满足转向角小于35°，即需满足： B′点为非起始点和终点的任意一个节点，作为二阶贝塞尔曲线控制点，A′为B′的前一节点，C′为B′的后一节点，在B′的两侧插入B′0和B′1点，其中B′0作为二阶贝塞尔曲线起始点，B′1作为二阶贝塞尔曲线结束点，然后对该折线拐点进行二阶贝塞尔曲线处理，在折线路径的所有拐点经过二阶贝塞尔曲线处理后，组合原规划路径的直线部分和二阶贝塞尔曲线就得到一条原规划路径的平滑路径，将平滑优化处理后的路径投入使用。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人航天科工深圳(集团)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区深南大道4019号航天大厦B座4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。