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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310767377.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆是由赵喜坤;吴杭哲;刘枫;李伟男;周枫;王野;于淼;刘畅设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆。该方法包括：通过域控制器获取特种车辆自主发送的存在数据有效性的第一运动状态数据集，以及由本车车辆现实采集的特种车辆对应的第二运动状态数据集；对第一运动状态数据集及第二运动状态数据集进行匹配比较，得到满足匹配要求的基础运动状态数据集，并利用基础运动状态数据集生成包含特种车辆精确运动状态的融合数据，将融合数据输入至规划控制模块；通过规划控制模块接收域控制器发送的包含特种车辆精确运动状态的融合数据，并依据预设避让判定要求生成对应的自动避让策略。通过本发明的技术方案，能够实现对执行任务的特种车辆进行道路避让，提高了特种车辆的通行效率。

本发明授权特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种特种车辆的自动避让策略生成方法，其特征在于，应用于具有自动驾驶功能的本车车辆中，所述方法包括： 通过域控制器获取特种车辆自主发送的存在数据有效性的第一运动状态数据集，以及由本车车辆现实采集的特种车辆对应的第二运动状态数据集； 通过域控制器对所述第一运动状态数据集及所述第二运动状态数据集进行匹配比较，得到满足匹配要求的基础运动状态数据集，并利用所述基础运动状态数据集生成包含特种车辆精确运动状态的融合数据，将所述融合数据输入至规划控制模块； 通过规划控制模块接收域控制器发送的包含特种车辆精确运动状态的融合数据，并依据预设避让判定要求生成对应的自动避让策略； 其中，通过域控制器获取特种车辆自主发送的存在数据有效性的第一运动状态数据集，包括： 通过域控制器获取本车车辆对应的本车数据，以及特种车辆自主发送的初始运动状态集； 通过域控制器依据所述本车数据对所述初始运动状态集进行有效性判断，将符合有效性判断要求的初始运动状态集作为特种车辆对应的第一运动状态数据集。

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