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龙图腾网获悉广东恩威视科技有限公司申请的专利基于云边协同的多级人形检测与跟踪方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452082.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于云边协同的多级人形检测与跟踪方法和设备是由易骏;蔡方谊;陆镰文设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于云边协同的多级人形检测与跟踪方法和设备在说明书摘要公布了：本发明一种基于云边协同的多级人形检测与跟踪的方法和设备，前端设备对每一帧视频数据进行移动目标对象的检测和跟踪，前端设备对视频数据进行前端人形初级检测；后端设备进行后端人形二次检测；前端设备根据后端人形二次检测结果校正前端人形初级检测结果；将同帧的移动目标对象管理表和人形目标对象管理表进行比对，建立移动目标对象和相关人形目标对象的映射表，移动目标对象管理表与映射表进行匹配，输出每一帧视频数据对应的人形目标对象列表，作为人形检测及跟踪的决策依据。本发明利用前端响应的高速度和后端充足算力提供的检测和识别的高准确度，实现低成本前端完成高效人形检测与跟踪的目标。

本发明授权基于云边协同的多级人形检测与跟踪方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于云边协同的多级人形检测与跟踪的方法，包括可提供有限算力的前端设备和可提供高算力的后端设备，其特征在于：前端设备进行低级图像语义的移动目标对象识别和前端人形初级检测；后端设备进行高级图像语义的后端人形二次检测，前端人形初级检测结果根据后端人形二次检测结果进行校验，将同一帧的非人形的移动目标对象与人形目标对象建立映射关系，生成本次移动目标对象-人形目标对象映射表；将后续每一帧视频数据形成的移动目标对象管理表，与本次移动目标对象-人形目标对象映射表进行匹配，输出每一帧视频数据对应的人形目标对象列表，作为人形检测及跟踪的决策依据；前端设备的移动目标对象检测频率高于后端设备的人形目标对象检测频率； 包括如下步骤： 步骤1、前端设备对采集到的每一帧视频数据通过特定算法将移动网格符合预置连通规则的区域识别成非人形的移动目标对象，从而检测画面是否存在移动目标对象；当检测到画面存在移动目标对象，前端设备进行移动目标对象分析，生成并暂存本帧移动目标对象管理表，将前后帧移动目标对象管理表进行比对，根据移动目标对象跟踪规则进行移动目标对象拆分、合并或不做调整的判决，以识别原移动目标对象的延续和新移动目标对象的出现，并对所有移动目标对象进行跟踪，前端设备以高于人形目标对象检测和识别的频率迭代执行移动目标对象检测和跟踪； 步骤2、前端设备对每次人形检测周期开始的首帧视频数据进行前端人形初级检测，若前端人形初级检测结果存在或疑似存在人形目标对象，则将该帧视频数据上传至后端设备进行步骤3的后端人形二次检测；否则，进入步骤4： 步骤3、后端设备对前端设备上传的视频帧进行后端人形二次检测，并将后端人形二次检测结果返回给前端设备； 步骤4、前端设备根据后端设备返回的后端人形二次检测结果对前端人形初级检测结果进行比对和校验，得到本次人形目标对象识别结果； 步骤5、迭代执行本次人形目标对象识别结果与前次人形目标对象识别结果的合并步骤，每一次合并步骤都得到本次人形目标对象管理表并存储，按照人形目标对象追踪规则识别原人形目标对象的延续和新人形目标对象的出现；将同帧的移动目标对象管理表和人形目标对象管理表进行比对，根据对比结果和跟踪结果，将所有的非人形的移动目标对象与相关的人形目标对象建立映射关系，生成本次移动目标对象-人形目标对象映射表；将后续每一帧视频数据形成的移动目标对象管理表，与本次移动目标对象-人形目标对象映射表进行匹配，输出每一帧视频数据对应的人形目标对象列表，作为人形检测及跟踪的决策依据，前端设备人形目标对象检测和识别的频率明显低于非人形的移动目标对象检测和识别的频率，但不能过低以连续两帧人形检测能实现目标对象跟踪为限。

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