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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310369371.6，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质是由杨峰设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别目标车位的实际车位类型，判断车辆是否满足预设自适应姿态调节条件；如果车辆满足预设自适应姿态调节条件，则基于实际车位类型、车辆的当前位置信息、目标车位坐标信息和感知信息，生成车辆的第一泊入轨迹规划，并输出第一调节位置；控制车辆移动至第一调节位置，并基于实际车位类型、第一调节位置、目标车位坐标信息和感知信息，控制车辆执行相应的姿态调整动作，直至停入目标车位。本申请实施例可以在进行泊入轨迹规划时，生成调节位置，以在调节位置进行姿态调整，实现自适应姿态调整，从而保证车辆泊车入库的连贯性，提高泊车效率。

本发明授权车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的泊车入库方法，其特征在于，包括以下步骤： 识别目标车位的实际车位类型，判断车辆是否满足预设自适应姿态调节条件； 如果所述车辆满足所述预设自适应姿态调节条件，则基于所述实际车位类型、所述车辆的当前位置信息、目标车位坐标信息和感知信息，生成所述车辆的第一泊入轨迹规划，并输出第一调节位置；以及 控制所述车辆移动至所述第一调节位置，并基于所述实际车位类型、所述第一调节位置、所述目标车位坐标信息和所述感知信息，控制所述车辆执行相应的姿态调整动作，直至停入目标车位； 所述识别目标车位的实际车位类型，判断车辆是否满足预设自适应姿态调节条件，还包括： 如果所述目标车位类型为斜列车位类型； 在自动泊车模式下，如果所述车辆处于静止工况，在所述车辆周边检测到所述目标车位，所述车辆的航向角与目标车位角点连线夹角小于第一预设角度时，则判断所述车辆满足预设自适应姿态调节条件； 在所述自动泊车模式下，如果所述车辆处于静止工况，在所述车辆周边检测到所述目标车位，所述车辆的航向角与目标车位角点连线夹角大于第二预设角度，且所述车辆的当前位置不处于可直接泊车入库位置时，则判断所述车辆满足预设自适应姿态调节条件； 如果所述车辆不满足预设自适应姿态调节条件，则判断所述车辆是否满足预设斜列入库条件； 如果所述车辆满足预设斜列入库条件，则控制所述车辆进入目标车位； 如果所述车辆不满足预设斜列入库条件，则发送泊车提醒至用户，并退出所述自动泊车模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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