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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆制动滑移控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310713402.5，技术领域涉及：B60T8/1761；该发明授权车辆制动滑移控制方法及系统是由吴爱彬;刘元治;崔金龙;赵洋;周泽慧设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆制动滑移控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆制动滑移控制方法及系统。其中，该方法包括：确定目标车辆的路面附着系数、各个车轮的参考轮速和车轮滑移率；依据预设的第一映射关系确定与路面附着系数对应的目标滑移率，并依据目标滑移率确定各个车轮的目标轮速；依据目标轮速和实际轮速确定各个车轮的轮速差，并依据各个车轮的车轮滑移率和轮速差确定目标车辆是否存在制动滑移；在目标车辆存在制动滑移时，依据路面附着系数对液压制动系统的输出扭矩进行前馈限制，并依据主驱动轴上两轮的轮速差对动力电机的输出扭矩进行反馈控制。本申请解决了相关技术中在车辆出现制动滑移时仅通过液压制动进行调节，响应延迟大且控制效果差，难以满足安全驾驶要求的技术问题。

本发明授权车辆制动滑移控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆制动滑移控制方法，其特征在于，包括： 确定目标车辆的路面附着系数、各个车轮的参考轮速和车轮滑移率； 依据预设的第一映射关系确定与所述路面附着系数对应的目标滑移率，并依据所述目标滑移率确定各个车轮的目标轮速； 依据所述目标轮速和实际轮速确定各个车轮的轮速差，并依据各个车轮的所述车轮滑移率和所述轮速差确定所述目标车辆是否存在制动滑移； 在所述目标车辆存在制动滑移时，依据所述路面附着系数对液压制动系统的输出扭矩进行前馈限制，并依据主驱动轴上两轮的所述轮速差对动力电机的输出扭矩进行反馈控制； 其中，依据所述路面附着系数对液压制动系统的输出扭矩进行前馈限制，包括：获取各个车轮受到的垂向力及车轮半径；依据所述垂向力、所述车轮半径及所述路面附着系数确定所述液压制动系统的最大输出制动扭矩；依据所述最大输出制动扭矩对所述液压制动系统对各个车轮的输出扭矩进行限制； 其中，依据主驱动轴上两轮的所述轮速差对动力电机的输出扭矩进行反馈控制，包括：确定所述主驱动轴上两轮的所述轮速差的平均轮速差；在所述平均轮速差大于预设的轮速差阈值时，依据预设的第一比例控制参数、第一积分控制参数和所述平均轮速差对所述动力电机的输出扭矩进行比例积分控制；在所述平均轮速差不大于所述轮速差阈值时，依据所述第一比例控制参数和所述第一积分控制参数确定第二比例控制参数和第二积分控制参数，并依据所述第二比例控制参数、所述第二积分控制参数和所述平均轮速差对所述动力电机的输出扭矩进行比例积分控制。

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