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龙图腾网获悉清华大学申请的专利五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310806444.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置是由刘辛军;谢福贵;王一凡;解增辉设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置，其中，方法包括：基于五轴并联加工机器人的逆运动学模型，获得刀具位姿与各驱动支链长度之间的映射关系；读取刀位文件中的刀尖点位置矢量和刀轴矢量；对刀位点文件的原始点序列进行预处理，结合对称布置策略和连续性条件拟合B样条曲线，对曲线进行单位化生成刀轴矢量路径；如果刀尖点位置和刀轴矢量的拟合误差不符合误差要求，则继续迭代并重新线性拟合；基于预设的约束条件规划进给速度曲线，并按照预设的插补周期进行离散，使得伺服控制系统可根据插补点的信息进行数控加工。由此，解决了相关技术中刀具路径计算的复杂性较高，速度规划的效率较低等问题。

本发明授权五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于五轴并联加工机器人的逆运动学模型，获得刀具位姿与各驱动支链长度之间的映射关系； 读取刀位文件中包含的一系列离散的刀尖点位置矢量和刀轴矢量，得到需要拟合的原始点序列； 对所述需要拟合的原始点序列进行预处理，生成处理后的原始点序列的替代起点及终点，将原有的起点及终点包裹在所述处理后的原始点序列中； 基于所述处理后的原始点序列，用目标参数描述刀尖点位置和刀轴矢量，并结合对称布置策略和连续性条件拟合B样条曲线，并将拟合后的曲线直接相连，得到三阶连续的刀尖点位置路径的同时，对刀轴矢量曲线进行单位化，生成三阶连续的刀轴矢量路径； 计算所述刀尖点位置路径和所述刀轴矢量路径的拟合误差，并判断所述拟合误差是否符合误差要求； 如果不符合所述误差要求，则重新进行线性拟合，直至符合所述误差要求，使得所述拟合误差进入误差规定范围； 基于预设的线性约束条件进行进给速度规划，得到进给速度曲线，且按照预设的插补周期，对所述进给速度曲线进行离散，使得伺服控制系统根据插补点的信息进行数控加工。

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