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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种借用城市公交专用道行驶的智能网联车辆轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310734256.4，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种借用城市公交专用道行驶的智能网联车辆轨迹优化方法是由金盛;李博林;景峻;温晓岳设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种借用城市公交专用道行驶的智能网联车辆轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种借用城市公交专用道行驶的智能网联车辆ConnectedAutomatedVehicle，后文简称为CAV轨迹优化方法。为了改善CAV与人工驾驶车辆的混行交通流状态，更为了有效提升CAV的运行效率，利用公交专用道运行空隙提升CAV运行速度，以此实现CAV与人工驾驶车辆的分离；在轨迹规划过程中，首先获取CAV到达的时刻，基于这一时刻的交通状态，在考虑城市公交专用道上的空余容量以及信号的影响后，合理安排CAV是否可以进入公交车道运行，再对CAV行驶在公交专用道上的轨迹进行求解和优化。本发明方法是一种可行并且相当经济的规划方式，既保证了CAV在一定程度上的独立运行，也利用了被闲置的部分交通资源。

本发明授权一种借用城市公交专用道行驶的智能网联车辆轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种借用城市公交专用道行驶的CAV轨迹优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： c1、划分轨迹规划的时空网格并进行排序；首先划分基于时间一定尺度和空间一定尺度的时空网格，时间上以公交车到达的时间间隔为基准，空间上根据单个车道区段的长度为基准，然后将每个网格中的时空区段以时间顺序与空间上CAV的行进方向顺序，以空间位置为优先进行排列，由此问题由整个优化时段和整个车道的优化问题变成一系列单个时空网格内的线性优化问题； c2、针对每个待优化时间区段获取CAV到达的时刻和预计速度序列； c3、获取当前公交专用道的状态，即得到所研究路段在优化区段内所有时间点是否可供通过的0\1变量序列；包括： c31、获取优化的时间范围内公交专用道上公交车的流量，并计算出剩余的车道容量与可供CAV通过的时间窗口； c32、获取优化时间范围内，此路段交叉口信号灯的配时信息，并计算出可供CAV通过的时间窗口； c33、对c31与c32计算出的时间窗口取交集，最终形成在优化区段内所有时间点是否可供通过的0\1变量序列，允许通过为1，不能通过为0； c4、根据c2和c3所得结果判断CAV是否可以进入公交专用道，并建立CAV初始到达速度总序列； c5、以c4所建立的CAV初始到达速度总序列作为初始速度约束，综合考虑公交港湾存在情况、公交车轨迹及信号灯情况，对CAV轨迹进行建模；包括： c51、获取所研究时空区段上的公交港湾存在情况，存在港湾则CAV可在港湾处对公交车进行超车，不存在则不可超车； c52、以c4所得的CAV初始到达速度总序列作为初始速度约束，定义CAV的动力学性能为物理约束，公交车轨迹与信号灯为边缘约束，根据CAV行程时间最小，构建目标函数，具体是将所有区段上CAV车辆的行程时间进行累加，并求取最小； c6、对c5得到的CAV轨迹优化模型在时空上按照顺序进行求解，前一网格的模型求解结果作为下一个网格模型的输入，在所有网格求解完成后，合并所有结果，得出优化后轨迹矩阵。

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