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龙图腾网获悉台州学院申请的专利一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310796045.3，技术领域涉及：B64U30/299；该发明授权一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法是由陈忠林;邬玲伟;沈宇军;王海涛;范聪聪;吴雨航;何家俊设计研发完成，并于2023-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法在说明书摘要公布了：本发明专利公开一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法，包括无人机机体、转动模块和气囊保护模块。转动模块包括安装座、内环、塑料小球、外环、连接杆和轴向轴承。安装座与无人机机体底部相连接。气囊保护模块包括连接框、方形气囊、球形气囊、圆环杆、喷气装置和六轴姿态传感器。连接框包括限位环、滑轨、连接环和圆柱气囊。通过水平气囊保护装置自身产生的浮力，抵消无人机垂直方向上的重力，提高了无人机的续航能力；当无人机飞行受到撞击时，水平气囊保护装置发挥作用，将碰撞所产生的能量转换成弹性势能和动能，实现撞击力的缓冲。水平气囊保护装置保护过程中使无人机不受撞击力的影响，通过无人机、六轴姿态传感器和喷气装置相互配合保持稳定的飞行姿态，提高无人机飞行的稳定性和安全性。

本发明授权一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法在权利要求书中公布了：1.一种旋翼无人机的水平气囊保护方法，其特征在于：包括无人机机体、转动模块和气囊保护模块； 所述的无人机机体的底部有螺纹槽，用于与安装座相连接； 所述的转动模块包括安装座、内环、塑料小球、外环、连接杆和轴向轴承；安装座与无人机机体底部相连接； 所述转动模块的安装座上有螺纹头与无人机机体底部的螺纹槽相连接；内环和外环放置于安装座上，内环和外环之间放置塑料小球，三者组成转动装置，将无人机受到碰撞时产生的能量转换成动能，减少无人机机体所受的撞击力，提高无人机的飞行安全性；外环上有四个连接杆，连接杆顶端有连接头，用于套接轴向轴承； 所述的轴向轴承外壳两侧镶嵌有小球珠，使轴向轴承可以在滑轨内平滑的滑动；轴向轴承从取下限位杆的滑轨上方的开口进入滑轨； 气囊保护模块包括连接框、方形气囊、球形气囊、圆环杆、喷气装置和六轴姿态传感器；连接框通过滑轨与转动模块连接，通过连接环固定圆环杆，圆环杆用于套接方形气囊和球形气囊； 连接框包括限位环、滑轨、连接环和圆柱气囊；限位环安装在滑轨顶部和底部，限位环在两个滑轨之间套接有圆柱气囊，提高无人机飞行安全性；滑轨上方有限位环，防止无人机倾斜角度过大脱离滑轨；滑轨镶嵌在连接环上，连接模块通过轴向轴承在滑轨内滑动；滑轨同时替代常规脚架，滑轨下方有垫片，使无人机着陆时与地面接触； 所述的方形气囊和球形气囊内部充满氮气，通过其产生的浮力，抵消无人机竖直方向上受到的重力，增加无人机的飞行时间；方形气囊放置在两个不同的连接环之间，球形气囊放置在两个连接环之间，方形气囊和球形气囊上有通道，用于套接在圆环杆上； 所述的圆环杆由4个碳纤维材料所制的圆弧杆拼接而成，圆弧杆头部有拼接口，尾部有拼接头，两个圆弧杆分别穿过方形气囊的通道后，穿过连接块左右两侧的连接环，再插入球形气囊，在球形气囊通道中心完成拼接； 所述的喷气装置外侧有螺纹分别安装在连接环底部左右两侧，一侧喷气装置内有小型锂电池、电机和风扇，另一侧喷气装置内有蓝牙模块、电机和风扇，两个喷气装置外侧都有接线口，通过接线口使两个喷气装置共用一个电源，而蓝牙模块通电后在无人机发送信号前不会将电源输送给电机，无人机通过蓝牙模块下达指令后喷气装置使电机旋转进行喷气来调节气囊保护模块平衡； 所述的六轴姿态传感器只有一个且仅安装在喷气装置内部，该传感器以水平角度为基准，向无人机发送检测数据；当无人机调整自身姿态角时不会影响六轴姿态角误检测，六轴姿态传感器通过蓝牙模块实时向无人机发送气囊保护模块的水平状态信息，使无人机发送喷气指令调整气囊保护模块达到水平状态； 在不受撞击时，旋翼无人机维持水平气囊保护装置水平位置的方法，包括以下步骤： 步骤一、当无人机飞行时，无人机需改变自身的俯仰角和横滚角，且俯仰角和横滚角控制在-30°~30°；以无人机机头为准，无人机机头向前俯仰前进为正，向左做横滚为正，规定气囊保护模块自身姿态角变化时的四个正方向：在机头侧向下俯仰为正，在机头左侧向下做横滚为正，在机尾侧向下俯仰为正，在机头右侧向下横滚为正； 步骤二、当无人机改变俯仰角时，无人机和转动模块通过连接杆以机头左侧和机头右侧的轴向轴承基点顺时针旋转；同时，无人机和转动模块通过连接杆以在机头侧的轴向轴承为基点在滑轨内向下滑动，连接杆在机尾侧的轴向轴承为基点在滑轨内向上滑动，使无人机改变俯仰角向前飞行的同时气囊保护模块始终保持水平，而不会与无人机一起倾斜，减少无人机向前飞行时所受到的风阻；当无人机改变横滚角时，无人机和转动模块通过连接杆以机头侧和机尾侧的轴向轴承基点顺时针旋转；同时，无人机和转动模块通过连接杆以在机头左侧的轴向轴承为基点在滑轨内向下滑动，连接杆在机头右侧的轴向轴承为基点在滑轨内向上滑动，使无人机改变横滚角向左飞行的同时气囊保护模块始终保持水平，而不会与无人机一起倾斜，减少无人机向前飞行时所受到的风阻； 步骤三、当气囊保护模块因风力大小和方向不同因素影响发生倾斜时，在机头侧的滑轨以轴向轴承为基点向下滑动，机尾侧的滑轨以轴向轴承为基点向上滑动，气囊保护模块俯仰角发生改变，气囊保护模块在机头侧俯仰角为正，在机尾侧俯仰角为负；在机头左侧的滑轨以轴向轴承为基点向上滑动，在机头右侧的滑轨以轴向轴承为基点向下滑动，气囊保护模块在机头左侧横滚角为负，在机头右侧横滚角为正；六轴姿态传感器通过蓝牙模块向无人机发送气囊保护模块的状态信息；无人机下达指令使姿态角变化为正的喷气装置开始喷气，姿态角变化为负的喷气装置不喷气；当气囊保护模块重新恢复水平状态后，喷气装置停止喷气； 步骤四、当无人机俯仰角超过正常飞行所允许角度范围时，滑轨上的限位环以及滑轨可供滑行长度会限制其过大改变自身俯仰角，使无人机始终处于正常飞行所允许的俯仰角范围内，进一步保证飞行的安全性；当无人机降落时，由于气囊保护模块一直保持水平，使无人机降落时更加轻便、安全。

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