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龙图腾网获悉苏州兰里智能科技有限公司申请的专利基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310957375.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法是由徐冠华;吴洪宇;陆昱翔;邓荣新;陈叶磊设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法，在复合机器人到达设定的工位后，利用机械臂上的第一摄像机获取机械臂的初始位置，进而获取机械臂的初始位置与理论位置之间的静态误差并对静态误差进行补偿，能够消除机械臂的静态误差；利用设置的AGV上的第二摄像机获取AGV的初始位置后，使机械臂按照预设的移动轨迹和姿态移动；在机械臂移动过程中，在设定时间步Δt利用第二摄像机对定位标签拍照以获取由于机械臂的转动惯量导致的AGV与初始位置之间的位置误差，AGV的位置误差超过设定阈值后，对机械臂进行动态误差补偿，直至机械臂到达终点位置；如此，通过对机械臂的初始静态误差以及移动过程中的动态误差进行补偿，能够有效提高作业精度。

本发明授权基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：驱动复合机器人移动到设定工位并停止； 步骤二：利用设置在机械臂上的第一摄像机获取机械臂的初始位置，根据机械臂的初始位置与理论位置之间的定位误差获取机械臂的静态误差补偿值Δes； 利用设置在AGV上的第二摄像机获取与该工位对应的定位标签的图像信息，利用定位标签的图像信息获取AGV的初始位置； 步骤三：驱动机械臂移动，对机械臂进行静态误差补偿和动态误差补偿；其中，对机械臂进行动态误差补偿的方法为： 31在距离第二摄像机上一次拍照的设定时间间隔Δt时，利用第二摄像机获取与该工位对应的定位标签的图像信息； 32：根据定位标签的图像信息获取AGV在当前时刻的实际位置和初始位置之间的位置误差Δed； 33：判断位置误差是否大于等于设定阈值：若是，则以位置误差获得当前对机械臂的动态误差补偿值，对机械臂进行动态误差补偿；若否，则不进行动态误差补偿； 34：判断机械臂是否到达终点位置：若是，则完成动态误差补偿；若否，则驱动机械臂按照设定轨迹继续动作，执行步骤31。

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